Makalah Line Tracking Robot [PDF]

Citation preview

PROYEK MIKROPROSESOR S1 KARAWACI PTA 20/21



LINE TRACKING ROBOT MP S1/PTA2021/LF/SK08



Oleh : Aditya Yudhistira Alpiyana



(20118216) (27118904)



Muhamad Rizki Ramadan (24118382) Zainur Rafiq



(27118573) KELAS : 3KB06



LABORATORIUM MENENGAH ELEKTRONIKA DAN KOMPUTER SISTEM KOMPUTER FAKULTAS ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS GUNADARMA 2020



LEMBAR PENGESAHAN



Judul Proyek



: Line Tracking Robot



Nama / NPM



: 1. Aditya Yudhistira



Kelas



Diperiksa tanggal



(20118216)



2. Alpiyana



(27118904 )



3. Muhamad Rizki Ramadan



(24118382)



4. Zainur Rafiq



(27118573)



: 3KB06



:



PJ. Mikroprosesor S1



(BIMA PUTRA)



Asisten Pembimbing



(BIMA PUTRA)



ABSTRAK LINE TRACKING ROBOT Makalah Praktikum Mikroprosessor. Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi, Universitas Gunadarma, 2020 Kata kunci : Line Tracking Robot, sensor, komparator, driver motor, motor DC, resistor, trimpot, transistor, resistor, photo dioda, blok diagram, mikro kontroler, read51, pemrograman, IC (Integrated Circuit) LM 324N, L239D, AT89C51, flow chart, blok diagram, analisa program. (viii + 34 + lampiran) Robot dapat diartikan sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk membantu tugas - tugas manusia mengerjakan hal yang kadang sulit atau tidak bisa dilakukan manusia secara langsung. Line Tracking Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat berjalan mengi kuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker, Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Tujuan makalah ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu Robot Pengikut Garis dengan menggunakan mikrokontroler AT89C51 dan sensor infra merah.Line Tracking Robot ini bergerak berdasarkan garis hitam, dan diharapkan dapat melalui berbagai macam bentuk lintasan yang dilaluinya. Seperti layaknya manusia, bagaimana manusia dapat berjalan pada mengikuti jalan yang ada tanpa menabrak dan sebagainya, tentunya karena manusia memiliki “mata” sebagai penginderanya. Begitu juga robot line follower ini, dia memiliki sensor garis yang berfungsi seperti “mata” pada manusia.



KATA PENGANTAR Puji syukur senantiasa saya panjatkan kehadirat Allah SWT dengan berkat dan rahmat - Nya sehingga makalah tentang "Robot Line Follower" dapat terselesaikan dengan baik. Makalah ini berisi tentang Komponen - komponen dalam pembuatan Robot Line Follower, Prinsip Robot Line Follower, Aplikasi/ penerapan Robot Line Follower. Dalam menyelesaikan makalah ini, penulis beerterima kasih kepada pihakpihak



yang



ikut



berperan



dalam



pelaksanaan



penelitian



(Kepala



Lab



Mikroprosesor, Kordinator Lab, Admin, PJ.Praktikum, Asisten Pembimbing, dll) dan dari berbagai pihak yang telah memberikan keterangan, data -data, waktu, tenaga dan pemikiran demi terselesaikannya makalah ini. Kami menyadari bahwa Makalah Robot Line Follower ini jauh dari sempurna, mengingat keterbatasan waktu, tenaga & kemampuan yang ada.Oleh karena itu penulis sangat mengharapkan saran serta kritik yang membangun dari berbagai pihak. Semoga Makalah Robot Line Follower ini memberikan manfaat bagi pembaca, terutama kami sendiri sebagai salah satu upaya perbaikan dalam proses pembelajaran yang berdampak pada peningkatan mutu pendidikan.



Tangerang, 12 Desember 2020



Penyusun



iv



DAFTAR ISI Halaman Judul...................................................................................................i Lembar Pengesahan...........................................................................................ii Abstrak...............................................................................................................iii Kata Pengantar..................................................................................................iv



Daftar Isi....................................................................................................v Daftar Tabel..............................................................................................vii Daftar Gambar..........................................................................................vii Daftar Lampiran.......................................................................................viii BAB 1 PENDAHULUAN.........................................................................1 1.1 Latar Belakang...........................................................................1 1.2 Batasan Masalah........................................................................1 1.3 Tujuan Penulisan........................................................................2 1.4 Metode Penulisan.......................................................................2 1.5 Sistematika Penulisan................................................................2 BAB 2 LANDASAN TEORI....................................................................4 2.1 Mikrokontroler AT89C51..........................................................5 2.1.1 Struktur Memori............................................................9 2.2 Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot.............................11 2.2.1 Motor.............................................................................11 2.2.2 Komparator...................................................................12 2.2.3 Otak...............................................................................12 2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot...........................12 2.3.1 Resistor........................................................................12 2.3.2 Trimpot........................................................................13 2.3.3 Transistor.....................................................................14 2.3.4 Infra Merah..................................................................15 2.3.5 Photo Dioda.................................................................16



2.3.6 IC..................................................................................18 2.3.6.1 LM 324.............................................................18 2.3.6.2 L293D..............................................................19 2.3.6.3 AT89C51..........................................................19 2.3.7 Motor DC.....................................................................20 BAB 3 ANALISA RANGKAIAN............................................................21 3.1 Analisa Rangkaian secara Blok Diagram..................................21 3.1.1 Aktivator.......................................................................21 3.1.2 Sensor............................................................................22 3.1.3 Komparator...................................................................22 3.1.4 Mikrokontroler..............................................................23 3.1.5 Penguat Tegangan.........................................................24 3.1.6 Output...........................................................................26 3.2 Analisa Program secara Detail...................................................26 BAB 4 CARA KERJA ALAT..................................................................28 4.1 Analisa Software........................................................................28 4.2 Aplikasi Mikrokontroler............................................................30 4.3 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot.................31 4.4 Penjelasan Program....................................................................32 BAB 5 PENUTUP.....................................................................................34 5.1 Kesimpulan................................................................................34 5.2 Saran..........................................................................................35 Daftar Pustaka..........................................................................................36 Lampiran...................................................................................................37



DAFTAR TABEL Tabel 2.1



Deskripsi pin-pin IC Mikrokontroler AT89C5........................6



Tabel 4.1



Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot.......................28



Tabel 4.2



Penjelasan Program..................................................................32



vii



DAFTAR GAMBAR Gambar 2.1 Struktur pergerakan Line tracking Robot................................4 Gambar 2.2 Konfigurasi 40 Pin Mikrokontroler AT89C5..........................6 Gambar 2.3 Alamat RAM Internal dan Flash PEROM..............................8 Gambar 2.4 Gambar skematik Line Tracking Robot..................................11 Gambar 2.5 Teknik mendeteksi garis.........................................................12 Gambar 2.6 Resistor....................................................................................13 Gambar 2.7 Trimport..................................................................................14 Gambar 2.8 Transistor................................................................................15 Gambar 2.9



InfraRed..................................................................................16



Gambar 2.10 Photo Dioda.............................................................................17 Gambar 2.11 IC LM324................................................................................18 Gambar 2.12 IC L293D................................................................................19 Gambar 2.13 AT89C51.................................................................................19 Gambar 2.14 Motor DC................................................................................20 Gambar 3.1 Diagram blok rangkaian..........................................................21 Gambar 3.2 Komparator.............................................................................22 Gambar 3.3 Gambaran umum komparator.................................................23 Gambar 3.4 LM 324 sebagai IC Komparator.............................................23 Gambar 3.5 AT89C51 sebagai IC Mikrokontroler.....................................24 Gambar 3.6 L293D sebagai IC...................................................................25 Gambar 3.7 Datasheet L293D.....................................................................25 Gambar 4.1 Flowchart................................................................................29



viii



DAFTAR LAMPIRAN Lampiran 1 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot Lampiran 2 Penjelasan Program Lampiran 3 Daftar Komponen Line Tracking Robot Lampiran 4 Rangkaian Line Tracking Robot Lampiran 5 Gambar Jalur



ix



BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Perkembangan teknologi elektronika saat ini sudah sedemikian pesatnya yang kadang -kadang berawal dari rangkaian-rangkaian sederhana yang biasa kita jumpai dalam buku-buku hobby elektronika. Aplikasi dari Line Follower biasanya digunakan sebagai motor mainan anak-anak dan juga sebagai sarana transportasi di area pabrik. Jadi dalam makalah ini akan dijelaskan rangkaian elektron ika dari Line Follower beserta cara kerjanya. Robot ini merupakan salah satu bentuk robot beroda yang memiliki komponen utama diantaranya, seperti resistor, dioda, transistor, Led yang dirangkai untuk menghasilkan jenis kendaraan yang berjalan secara otoma tis dengan kecepatan tertentu mengikuti garis. Di dalam rangkaian Line Follower terdapat 3 bagian utama, yaitu bagian sensor, komparator dan driver.Untuk bagian sensor digunakan photo dioda, phototransistor atau LDR sebagai sensor cahaya, sedangkankomparator sebagai pembanding tegangan dan untuk drivernya digunakan 2 buah motor sebagai penggerak rodanya. Hasil uji coba rangkaian Line Follower ini menunjukkan performa yang mampu berjalan di beberapa medan, diantaranya medan lurus, belok, naik, dan menurun. 1.2 Batasan Masalah Dalam penyusunan makalah ini kami hanya membatasi materi mengenai : 1. Fungsi masing - masing komponen dalam rangkaian Line Follower yang terdiri dari rangkaian sensor, komparator, dan driver. 2. Prinsip kerja dari Line Follower.



1



2



1.3 Tujuan Penulisan Tujuan Penulisan Makalah : 



Mahasiswa mengetahui pengertian Line Tracking Robot, bagian-bagian dan cara kerja LTR.







Mahasiswa dapat memahami prinsip kerja robot pengikut garis berbasis mikrokontroler AT89C51.







Mengetahui komponen-komponen elektonika yang menjadi fungsifungsinya sehingga dapat mengaplikasikannya dalam bentuk sebuah rangkaian.



1.4 Metode Penulisan Dalam penyusunan makalah ini penyusun menggunakan beberapa metode diantaranya : Percobaan dan pengamatan, penyusun melakukan percobaan dan pengamatan secara berkala yaitu penyusun mempraktekkan dan mengamati obyek yang diteliti yaitu Line Tracking Robot berbasis minsys. Studi pustaka, untuk menambah sumber dan wawasan, penulis mencari beberapa buku, artikel, dan brosur juga mencari di internet. 1.5 Sistematika Penulisan Untuk memberikan gambaran yang jelas mengenai penulisan ini, maka penulis akan mengurai kan isi tulisan secara garis besar. Ada pun sistematika penulisan antara lain: BAB 1



PENDAHULUAN



Bab ini berisi tentang latar belakang masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, metode penelitian, dan sistematika penulisan dari penyusunan makalah pembuatan alat. BAB 2



LANDASAN TEORI



Bab ini berisi uraian tentang teori-teori yang mendukungdan yang berkaitan dengan pembuatan alat ini. BAB 3



PERANCANGAN DAN CARA KERJA ALAT



3 Bab ini berisi tentang analisa diagram blok, analisa rangkaian secara detail, flowchart, analisa program dan cara kerja alat Light Detector Robot. BAB 4



PENUTUP



Bab ini berisi tentang kesimpulan dari keseluruhan kerja perancangan Light Detector Robot dengan Mikrokontroler AT89C51 serta saran-saran hasil evaluasi yang perlu diperhatikan baik dalam kerja perancangan dan penulisan.



BAB II LANDASAN TEORI Dasar Sistem Robot Pengikut Garis mengacu pada dasar sistem robot bergerak otonom. Secara umum, struktur robot bergerak otonom yang tipikal dapat dilihat pada gambar di bawah ini.



Struktur pergerakan Line tracking Robot (Gambar 2.1) Berdasarkan gambar di atas, struktur robot adalah kalang tertutup melalui dunia luar yang terdiri atas sensor, persepsi (perception), basis pengetahuan (knowledge base) dan kendali (control), dan aktuasi (actuation). Komunikasi berfungsi untuk berhubungan dengan robot lain atau untuk menerima tugas-tugas khusus dari pusat kendali. Subsistem sensor menyediakan pengukuran kuantitatif terhadap kenyataan di dalam lingkungan. Pemilihan sensor sebaiknya disesuaikan dengan misi yang akan dijalankan. Selanjutnya subsistem persepsi melakukan proses ekstraksi informasi dari sensor dan interpretasi informasi. Hasil pemrosesan memberikan deskripsi tentang lingkungan secara terbatas sesuai dengan sensor yang dipakai. Keluarannya lalu diberikan ke subsistem basis pengetahuan untuk menentukan aksi yang akan dilakukan sesuai misinya. Oleh subsistem perencanaan dan kendali perintah tersebut diproses lebih lanjut untuk mengendalikan subsistem aktuasi.



4



5



2.1 Mikrokontroler AT89C51 Mikrokontroler AT89C51 adalah mikrokontroler keluaran ATMEL dengan 4Kbyte Flash PEROM (Programmable and Eraseable Read Only Memory). AT89C51 merupakan memori dengan teknologi nonvolatile memori dan dapat di isi berkali-kali (± 1000 kali). Memori ini biasa digunakan untuk menyimpan instruksi berstandar kode MCS-51, sehingga memungkinkan mikrokontroler bekerja dalam mode single chipoperation yang tidak memerlukan externalmemory untuk menyimpan source code tersebut. AT89C51 sendiri memiliki beberapa fitur sebagai berikut: 



Memiliki RAM internal 128 byte.







32 jalur I/O (input/output).







Operasi clock dari 0 sampai 24 MHz.







Memilki serial port, untuk komunikasi serial.







Dua buah Timer/counter 16-bit.







Menangani 6 sumber Interupsi.







Berkemampuan Idle mode dan downmode.



Penggunaan mikrokontroler AT89C51 pada sistem ini sebagai processor, dimana IC ini digunakan pada alat transmitter dan receiver. Mikrokontroler berfungsi untuk menjalankan setiap eksekusi program yang dibuat oleh programmer.



6



Konfigurasi 40 Pin Mikrokontroler AT89C51 (Gambar 2). Pada tabel dibawah ini menjelaskan keterangan fungsi masing-masing pin IC AT89C51. Deskripsi pin-pin IC Mikrokontroler AT89C51 No. pin



Nama pin



Alternatif



Keterangan



20



GND



Ground



40



VCC



Power Supply



7



32



P0.7



D7 ... D0



Port 0 dapat berfungsi sebagai I/O biasa,



s/d



s/d



&



lowordermultiplex



39



P0.0



A7 ... A0



menerima kode byte pada saat Flash



address/data



ataupun



Programming. Pada P.0 berfungsi sebagai I/O biasa. Port ini dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat



diubah



memberikan



sebagai logika



input 1



dengan



pada



port



tersebut.Pada fungsi sebagai low order multiplexaddress/data



port



ini



akan



mempunyai internal pull up. Pada saat flash programming diperlukan external pull up terutama pada saat verifikasi program. 10…17



Port 3



Sebagai I/O biasa Port 3 mempunyai sifat yang sama dengan Port 1 maupun Port 2. Sedangkan sebagai fungsi spesial port-port ini mempunyai keterangan sebagai berikut



10



P3.0



RXD



Port Serial Input



11



P3.1



TXD



Port Serial



12



P3.2



INT0



Output



13



P3.3



INT1



Port External Interrupt 0



14



P3.4



T0



Port External Interrupt 1



15



P3.5



T1



Port External Timer 0 Input



16



P3.6



WR



Port External Timer 1 Input External Data Memory Write Strobe



17



P3.7



RD



External Data Memory Write Strobe



9



RST



Reset akan aktif dengan memberikan input high selama 2 cycle



8



30



ALE



PROG



Pin ini dapat berfungsi sebagai Address Latch Enable (ALE) yang me-latch low byteaddress pada saat mengakses memori eksternal. Sedangkan pada saat Flash Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse input untuk operasi normal ALE akan mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16 frekuensi oscillator kecuali pada saat mengakses memori eksternal sinyal clock pada pin ini dapat pula didisable dengan men-set bit 0 dari special function register di alamat 8EH. ALE hanya akan aktif pada saat mengakses memori eksternal (MOVX & MOVC)



29



PSEN



Pin ini berfungsi pada saat mengeksekusi program



yang



terletak



pada



memori



eksternal. PSEN akan aktif dua kali setiap cycle 31



EA



VP



Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan menjalankan program yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset. Jika berkondisi high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan program yang ada pada memori internal. Pada saat flash programming pin akan mendapat tegangan 12 volt (VP)



19



XTAL1



Input Oscilator



18



XTAL2



Output Oscilator (Tabel 2.1)



9



2.1.1



Struktur Memori AT89C51 mempunyai struktur memori yang terpisah antara RAM



internal dan Flash PEROM.RAM internal dialamati oleh RAM address register danFlash PEROM yang menyimpan instruksi-instruksi MCS51 yang dialamati oleh program address register (reister alamat RAM). Dengan adanya struktur memori yang terpisah tersebut, walaupun RAM internal dan Flash PEROM mempunyai alamat awal yang sama yaitu alamat 00 namun secara fisiknya kedua memori tersebut tudak saling berhubungan.



Alamat RAM Internal dan Flash PEROM (Gambar 2.3) Struktur memori pada AT89C51 terdiri dari : 1. Random Acces Memory internal (RAM) merupakan memori sebesar 128 byte, yang biasa digunakan untuk menyimpan variabel atau data yang bersifat sementara. Alamat memori dapat dilihat pada gambar 2.3. RAM internal sendiri terdiri atas:  Register Banks, register ini terletak pada alamat 00H hingga 07H setiap kali di-reset.  Bit addressabel RAM, RAM yang terletak pada alamat 20H hingga 2FH dan dapat diakses secara pengalamatan bit.  General purpose RAM,RAM ini terdapat pada alamat 30H hingga 7FH dan dapat diakses dengan pengalamatan langsung maupun tak langsung. 2. Special Function Registers (SFR) merupakan memori yang berisi register-register dan mempunyai fungsi-fungsi khusus yang disediakan



10



oleh mikrokontroler. Contoh: timer serial, INT 0, INT 1, Timer 0, Timer 1 dan lain-lain. SFR yang dimiliki oleh AT89C51 sebanyak 21 SFR dan terletak pada alamat 80H samapai FFH. Dibawah ini beberapa register yang terdapat pada SFR, yaitu:



 Accumulator Accumulator terletak pada alamat E0H, dimana register ini banyak digunakan untuk operasi aritmatika dan operasi logika.



 SBUF (serial buffer) Register ini berfungsi sebagai Buffer (penyangga) sehingga pada saat mikrokontroler membaca data pertama dan data kedua belum diterima secara penuh, maka data tidak akan hilang.  Port AT89C51 terdiri dari 4 buah port, yaitu port 0, port 1, port 2 dan port 3. Dimana port-port tersebut terletak pada alamat 80 H, 90 H, A0 H dan B0 H sehingga semua port ini dapat diakses dengan pengalamatan bit.  Register Interupsi AT89C51 mempunyai lima buah interupsi dengan dua level prioritas interupsi. Interupsi akan selalu nonaktif setiap kali sistem direset. Flash PEROM merupakan memori yang digunakan untuk menyimpan instruksiinstruksi MCS51.



11



2.2



Bagian - Bagian Dasar Line Tracking Robot Ada 3 bagian dasar dimiliki oleh Line Tracking Robot yaitu: 1) Motor berupa Roda dan Motor. 2) Komparator berupa Sensor Cahaya. 3) Otak berupaMCU (Microcontroller Unit).



Gambar rangkaian skematik Line Tracking Robot& bagian – bagian Dasarnya (Gambar 2.4)



2.2.1



Motor Pada bagian ini, terdapat motor DC yang berfungsi sebagai Motor



penggerak. Motor DC digunakan karena memiliki speed dan torsi yang bagus sertamudah dikontrol arah putaran dan kecepatannya. Untuk bisa bergerak bebas maju, mundur, kanan dan kiri, maka perlu menggunakan konfigurasi dua buah motor DC, motor 1 menggerakkan roda kanan dan motor 2 menggerakkan roda kiri.



12



2.2.2



Komparator Bagian ini disebut juga bagian sensor Untuk dimana terdapat



pasangan pemancar & penerima Infra Merah. Pemancar dan penerima inframerah hanya bekerja pada panjang gelombang Infra merah saja, jadi kita tidak perlu khawatir akan pengaruh dari sinar tampak. Kondisi gelap ataupun terang tidak begitu mempengaruhi kerja sensor.



Teknik mendeteksi garis (Gambar 2.5) 2.2.3



Otak/Minsys Hampir semua jenis mikrokontroller dapat digunakan untuk



keperluan ini, misalnya R5F2113 dari Renesas, AT89C51 dari Atmel dan lain-lain. 2.3 Komponen - komponen Line Tracking Robot 2.3 .1 Resistor Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan terhadap aliran arus listrik. Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau disingkat dengan Ω (Omega). Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberik an hambatan agar komponen yang diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai pembagi tegangan. Bahan pembentuk resistor dapat dibagi atas :



13







Tahanan kawat







Tahanan arang







Tahanan lapisan tipis (film) dari logam atau arang







Tahanan dalam IC



Sifat dari resistor dapat berbeda-beda : 



Untuk membangkit panas (filament)







Untuk memberikan selisih tegangan (pembagi potensial)







Sebagai penghubung antara berbagai rangkaian







Arus terjadinya perubahan bentuk







Untuk penentuan besaran fisis



Resistor (Gambar 2.6) 2.3.2 Trimpot Trimpot



adalah



potensiometer



yang



cara mengubah



nilai



tahanannya dengan cara mentrim dengan menggunakan obeng trim. Pada televisi, trimpot biasanya digunakan untuk mengatur besaran arus pada rangkaian oscilator, rangkaian driver, atau pada penyetelan keseimbangan putih (white balance).Bagian-bagianyang menggunakan trimpot berarti bagian tersebut tidak sering dilakukan penyetelan dan biasanya hanya ditujukan untuk maintenance.



14



Trimpot (Gambar 7) 2.3.3 Transistor Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini disebut bahan semikonduktor. Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada rangkaian elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat dari bahan silikon atau germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor bip olar adalah emitor, basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di bawah memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor PNP, panah emitor berlawan an arah). Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short) atau sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut : 1. Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor, menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang menyebabkan transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0 V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kole ktor dan emitor terbuka, yang disebut transistor mati (off). 2. Pada transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke emitor ini akan menyalakan transistor (on). Dan memberikan tegangan positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati (off).



15



Transistor (Gambar 2.8) Cara kerja transistor : • Untuk NPN, jika ada arus yang mengalir dari basis menuju emitor maka akan ada arus yang mengalir dari collector



menuju



emitor. • Untuk PNP, jika ada arus yang mengalir dari emitor menuju basis maka akan ada arus yang mengalir dari emitor menuju collector.



Hfe = Ic / Ib, Dimana Ic >> Ib Dimana : Hfe : besar penguatan Ic : arus collector Ib : arus basis 2.3.4 Infra Merah Infra Merah biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. Infra Merah berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber tegangan aktif, sehingga Infra Merah menyala dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.



16



InfraRed (Gambar 2.9) 2.3.5 Photo Dioda Photodioda adalah dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya, jika photodioda terkena cahaya maka photodioda bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak mendapat cahaya maka photodioda akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar sehingga arus listrik tidak dapat mengalir. Photodioda merup akan sensor cahaya semikonduktor yang dapat mengubah besaran cahaya menjadi besaran listrik. Photodioda merupakan sebuah dioda dengan sambungan p-n yang dipengaruhi cahaya dalam kerjanya. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X. Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.Photodioda digunakan sebagai komponen pendeteksi ada tidaknya cahaya maupun dapat digunakan untuk membentuk sebuah alat ukur akurat yang dapat mendeteksi intensitas cahaya dibawah 1pW/cm2 sampai intensitas diatas 10mW/cm2. Photo dioda mempunyai resistansi yang rendah pada kondisi forward bias, kita dapat memanfaatkan photo dioda ini pada kondisi reverse bias dimana resistansi dari photo dioda akan turun seiring dengan intensitas cahaya



17



yang masuk. Dioda peka cahaya adalah je nis dioda



yang berfungsi



mendektesi cahaya. Berbeda dengandioda biasa, komponen elektronika ini akan mengubah menjadi arus listrik. Cahaya yang dapatdideteksi oleh dioda peka cahaya ini mulai dari cahaya inframerah, cahaya tampak, ultra ungusampai dengan sinar-X.Aplikasi dioda peka cahaya mulai dari penghitung kendaraan di jalanumum secara otomatis, pengukur cahaya pada kamera



serta beberapa peralatan dibidang medis.



Alat yang mirip



dengan dioda peka adalah transistor foto (phototransistor). Transistorfoto ini pada dasarnya adalah jenis transistor bipolar yang menggunakan kontak (junction) base-collector untuk menerima cahaya. Komponen ini mempunyai sensitivitas yang lebih baik jika dibandingkan dengan diodapeka cahaya. Hal ini disebabkan karena electron yang ditimbulkan oleh foton cahaya padajunction ini diinjeksikan di bagian Base dan diperkuat di bagian kolektornya. Namun demikian,waktu respons dari transistor foto secara umum akan lebih lambat dari pada dioda peka cahaya. Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka tidak ada arus yang mengalir ke rangkaian pembanding, jika photo dioda terkena cahaya maka photodiode akan bersifat sebagai tegangan, sehingga Vcc dan photo dioda tersusun seri, akibatnya terdapat arus yang mengalir ke rangkaian pembanding



Photo Dioda (Gambar 2.10)



18



2.3.6 IC (Integrated Circuit) Komponen IC memiliki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL). 2.3.6.1 LM 324 IC



ini



digunakan



sebagai



komparator,



yaitu



membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan tegangan input dari trimpot. Outputnya adalah high sehingga tidak diperlukan adanya pull-up pada rangkaian output.



IC LM324 (Gambar 2.11)



19



2.3.6.2 L293D IC ini berfungsi untuk menguatkan tegangan input pertama dengan tegangan input kedua agar sesuai dengan daya yang diminta pada output.



IC L293D (Gambar 2.12) 2.3.6.3 AT89C51 AT89C51 berperan sebagai IC mikrokontroler yang akan menentukan keadaan output pada Line Tracking Robot.



AT89C51 (Gambar 2.13)



20



2.3.7 Motor DC Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot, umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut mudah untuk dikendalikan. Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan. Motor DC memiliki 2 pin input, yaitu tegangan dan ground. Dengan membalik masukan tegangan dan ground-nya, pitaran motor DC kita akan membalik menjadi terbalik.



Arah pergerakan motor DC dapat diubah Motor DC (Gambar 2.14)



BAB III ANALISA RANGKAIAN Pada bab ini kami menguraikan atau menganalisa alat yang telah kami buat ”LINE TRACKING ROBOT”, tentang cara atau prinsip kerja dari alat ini. Penganalisaan pada rangkaian ini akan kami jelaskan dalam 2 (dua) metode yaitu : 1. Analisa Rangkaian Secara Blok Diagram 2. Analisa Rangkaian Secara Detail Yang semua ini kami lakukan untuk dapat lebih memperjelas tentang cara atau prinsip kerja dari Rangkaian ini, dengan harapan akan lebih mudah untuk dimengerti atau dipahami. 3.1



Analisa Rangkaian secara Blok Diagram Secara umum rangkaian Line Tracking Robot memiliki blok diagram sebagai berikut :



Diagram blok rangkaian (Gambar 3.1) 3.1.1



Aktivator



Sumber tegangan DC dapat berupa baterai atau atau adaptor. Line Tracking Robot ini menggunakan sumber tegangan DC berupa baterai 5 Volt ke mikrokontroler +5volt dan +12volt ke IC l293D +5volt ke komparator. Saat sumber tegangan diaktifkan, maka proses berikutnya adalah ke bagian sensor. 21



22



3.1.2



Sensor



Pada bagian ini terdapat infra merah dan penerima infra merah berupa photo dioda. Infra



merah ini berfungsi memberikan cahaya



pantul ke photo



dioda. Jika permukaan yang dikenai cahaya infra merah berwarna gelap, maka cahaya



yang dipantulkan akan sedikit atau tidak



ada sama sekali,



sedangkan jika permukaannya putih maka cahaya yang dipantulkan akan besar. Photo dioda di sini berperan sebagai penerima cahaya infra merah, dimana jika photo dioda menerima cahaya pantul dari infra merah, maka base pada photo dioda (berupa cahaya) akan aktif dan terjadi saturasi ke arah ground. Sedangkan, jika cahaya pantul sedikit atau tidak ada, maka akan terjadi cut off. 3.1.3



Komparator



Komparator di sini berupa IC LM 324 yang memiliki 4 komparator dengan 4 output, sedangkan Line Tracking Robot ini hanya membutuhkan 2 komparator & 2 output.



Datasheet (Gambar 3.2) Sesuai dengan namanya, IC ini bertugas membandingkan 2 tegangan input yang masuk dan menghasilkan 1 tegangan output.



23



Va



Vb



Gambaran umum komparator (Gambar 3.3) Untuk bisa mengetahui hasil output pada komparator adalah dengan menggunakan rumus di bawah ini: Vout = (Vb – Va) * 90% Vcc Jika photo dioda tidak menerima cahaya, maka output yang dihasilkan oleh komparator bernilai 0, dan jika menerima cahaya maka output komparator bernilai 1. Trimpot yang terhubung dengan LM 324 berfungsi sebagai pengatur besarnya inputan pada kaki non inverting.



LM 324 sebagai IC Komparator (Gambar 3.4) 3.1.4



Mikrokontroler



Output dari komparator LM 324 akan diproses di dalam IC mikrokontroler AT89C51, yaitu melalui port 0.0 dan 0.7. Port-port ini hanya aktif jika diberi masukan rendah (aktif low). Aktif atau tidaknya port 0.0 dan 0.7 in akan berpengaruh pada output mikrokontroler pada port



24



2.1 sampai 2.3. Port-port output ini dihubungkan dengan pin 2, 7, 10, dan 15 pada IC L293. Di bawah ini adalah ketentuan pemasangan pin-nya: 



Port 2.0 dengan pin 15







Port 2.1 dengan pin 10







Port 2.2 dengan pin 2







Port 2.3 dengan pin 7



AT89C51 sebagai IC Mikrokontroler (Gambar 3.5) 3.1.5



Penguat Tegangan



Penguat tegangan berupa IC L293D dimana IC ini berfungsi memperkuat tegangan input 5 Volt agar bisa menggerakan motor DC yang membutuhkan daya 12 Volt, yaitu dengan cara menambahkan tegangan input 12 Volt pada pin 8.



25



L293D sebagai IC



(Gambar 3.6) Output dari IC mikrokontroler masuk ke pin input L293 yaitu 2, 7, 10, dan 15. Input ini akan diteruskan ke pin output L293 yaitu 3, 6, 11, dan 14 dengan nilai yang sama dengan input.



Datasheet L293D (Gambar 3.7) Output L293 dihubungkan dengan motor DC dengan ketentuan pemasangannya sebagai berikut: 



Pin 14 dengan kutub negatif (-) motor kanan







Pin 11 dengan kutub positif (+) motor kanan







Pin 3 dengan kutub negatif (-) motor kiri







Pin 6 dengan kutub negatif (+) motor kiri



26



3.1.6



Output



Output di sini berupa motor DC yang dihubungkan dengan pin-pin output L293. Motor DC yang digunakan pada Line Tracking Robot ini adalah 2 motor DC CCW. Untuk bisa membuat robot bergerak maju, maka motor DC bagian kiri harus diberi inputan di kutub positifnya, sedangkan motor DC bagian kanan harus diberi inputan di kutub negatifnya (agar putarannya menjadi CW). 3.2



Analisa Program secara Detail 1) Langkah pertama adalah tentukan apakah sumber tegangan DC aktif (PowerON) atau tidak. Jika aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya, dan jika tidak, akhiri program. 2) Berdasarkan



syarat-syarat



pergerakannya,



Line



Tracking



Robot



ini



menggerakan rodanya jika sensornya non aktif / photodiodanya mendapat pantulan cahaya dari infra merah, sehingga langkah keduanyaadalah menentukan keadaankedua sensor. Jika aktif, kedua roda diam, dan jika non aktif, lanjutkan ke langkah berikutnya. 3) Langkah ketiga, Jika sensor kiri aktif,maka lanjutkan langkah program ke bagian belok kanan, dan jika tidak, tentukan sensor kanan aktif atau tidak. Jika sensor kanan aktif (yang berarti sensor kiri non aktif dan sensor kanan aktif), lanjutkan langkah program ke bagian belok kiri, dan jika tidak (yang berarti sensor kiri dan kanan non aktif), maka lanjutkan ke langkah berikutnya. 4) Langkah keempat, aktifkan kedua roda sehingga Line Tracking Robot bergerak maju. Selanjutnya tentukan apakah kedua sensor tetap non aktif atau tidak. Jika tetap non aktif, ulangi langkah keempat, dan jika tidak kembali ke langkah pertama. 5) Pada bagian belok kanan, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kiri saja untuk membuat robot berbelok ke kanan.



27



Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kanan. 6) Pada bagian belok kiri, tentukan apakah kedua sensor non aktif atau tidak. Jika kedua sensor non aktif, kembali ke langkah keempat, dan jika tidak, aktifkan roda kanan saja untuk membuat robot berbelok ke kiri. Kemudian tentukan apakah kedua sensor menjadi aktif atau tidak. Jika kedua sensor menjadi aktif, kembali ke langkah pertama, dan jika tidak, ulangi langkah program bagian belok kiri.



BAB IV Cara Kerja Alat 4.1 Analisa Software Pada bagian analisa software ini menjelaskan tentang bagaimana cara kerja rangkaian sesuai dengan program yang telah dimasukkan pada IC AT89S51. Sebuah pemrograman dibutuhkan agar Line Tracking Robot dapat bergerak sesuai yang diinginkan, dimana pemrograman tersebut harus di download ke dalam IC AT89S51. Program ini dibentuk melalui software MIDE 51 dengan ketentuan bahwa Line Tracking Robot bergerak berdasarkan garis putih. Untuk memudahkan pembuatan program tersebut, sebelumnya buat flowchart program terlebih dahulu. Dari flowchart program yang sudah dibuat, kita dapat mengembangkannya dengan mudah menjadi sebuah pemrograman yang tepat. Pembuatan flowchart program Line Tracking Robot ini harus memperhatikan syarat-syarat pergerakan motor berdasarkan jalur yang dilalui oleh kedua sensor. Syaratsyarat tersebut adalah sebagai berikut:



NO



Sensor Kiri



Sensor Kanan



Roda Kiri



Roda Kanan



1



Alas Hitam



Alas Hitam



Berputar CCW



Berputar CW



2



Alas Hitam



Alas Putih



Berputar CCW



Diam



3



Alas Putih



Alas Hitam



Diam



Berputar CW



4



Alas Putih



Alas Putih



Diam



Diam



Syarat-syarat pergerakan Line Tracking Robot (Tabel 4.1)



28



29



Berikut adalah Flowchart yang memudahkan untuk membuat suatu program Line Tracking Robot di software MIDE 51 dengan syarat yang sudah di tentukan dalam tabel di atas :



start



Kembali ke awal



NO YES Kedua sensor mendeteksi warna HITAM?



Kedua motor akan bergerak dengan kecepatan yang sama



NO YES Belok kiri : Motor L(diam) Motor R (cw)



Sensor kiri mendeteksi warna HITAM?



NO YES Sensor kanan mendeteksi warna HITAM?



NO



Kedua motor akan diam



Belok kanan : Motor L(ccw) Motor R (diam)



30



4.2 Aplikasi Mikrokontroler Pengembangan teknologi yang berbasis mikrokontroler dan mikroprosesor dalam pembuatan robot ini dapat dijadikan dasar untuk membuat aplikasi yang lebih kompleks, seperti pengontrol pada mesin-mesin industri. Line Tracking Robot merupakan robot yang paling populer dalam dunia penelitian robotik. Dari segi manfaat, robot ini diharapkan dapat membantu manusia dalam melakukan otomasi dalam transportasi, platform bergerak untuk robot industri, eksplorasi tanpa awak, dan masih banyak lagi. Robot sangat bermanfaat untuk: •



Industri / Manufakturing



•



Transportasi



•



Lingkungan berbahaya



•



Explorasi



•



Layanan Personal



•



Menbantu Manusia Line Tracking Robot dapat diaplikasikan pada industri. Berikut ini adalah



beberapa alasan digunakannya robot pada industri:



 Kondisi yang berbahaya  Pekerjaan yang berulang dan membosankan  Bagian yang sulit dibawa  Operasi dengan banyak shift



31



4.3 Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot: $mod 51 org 0h mov p0,#0ffh mov p2,#00h start : mov a,p1 diam : cjne a,#0fch,maju mov p2,#00h maju : cjne a,#0ffh,kanan movp2,#0f5h kanan : cjne a,#0fdh,kiri mov p2,#0f7h kiri : cjne a,#0feh,start mov p2,#0fdh sjmp start end



32



4.4 Penjelasan Program : $mod51



Insisialisasi program, instruksi ini digunakan agar simulator dapat mengidentifikasi program yang dibuat dalam bahasa asembler



Org 0h



Menulis program di alamat 0 hexa pada register mikrokontroler



mov p0,#0ffh



Menyalin nilai ff bilangan heksa ke dalam port P0



mov p2,#00h



Menyalin nilai 00 bilangan heksa ke dalam port P2



start : mov a,p1



Memulai program dengan subprogram “start” dan memindahkan nilai P1 ke



diam : cjne a,#0fch,maju mov p2,#00h



maju : cjne a,#0ffh,kanan movp2,#0f5h



akumulator. label diam untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot dalam posisi diam. label maju untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak dalam maju ke depan.



kanan : cjne a,#0fdh,kiri mov p2,#0f7h



label kanan untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kanan.



33 kiri : cjne a,#0feh,start mov p2,#0fdh sjmp start



label kiri untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kiri Kembali ke subprogram “start”.



end



Mengakhiri program Penjelasan Program (Tabel 4.2 )



BAB V PENUTUP 5.1 Kesimpulan Pengujian robot pengikut garis dilakukan diatas garis gelap / hitam dengan latar belakang terang / putih. 



Dari hasil pengujian terlihat bahwa robot pengikut garis yang dibuat telah mampu mengikuti garis yang ditentukan. Akan tetapi robot tidak mampu mengikuti garis dengan belokkan yang tajam.







Robot pengikut garis akan berjalan lurus pada saat kedua sensor berada di atas garis gelap/hitam. Dan robot pengikut garis akan berbelok ke kanan pada saat sensor kanan berada di atas garis gelap/hitam dan sensor kiri berada di atas area terang/putih. Begitupun sebaliknya robot pengikut garis akan berbelok ke kiri pada saat sensor kiri berada di atas garis gelap/hitam dan sensor kanan berada di atas area terang/putih.







Kecepatan robot dalam mengikuti garis dipengaruhi oleh bentuk lintasan garis dan tegangan motor DC sebagai penggerak.







Mikrokontroler AT89C51 dapat digunakan sebagai pengendali robot pengikut garis dengan unjuk kerja yang baik.







Kombinasi Sensor aktif infra merah dan photodiode dapat digunakan untuk mendeteksi perbedaan warna berdasarkan tingkat penyerapan warna bahan dengan performa kerja yang baik.







Cara membuat program untuk robot line follower adalah dengan menggunakan bahasa assembly yang kemudian dikompile ke bahasa mesin agar dapat dimasukkan kedalam mikrokontroler.







Bentuk mekanik robot pengikut garis yang menggunakan prinsip pergerakan seperti mobil roda empat biasa tidak dapat dengan mudah berbelok khususnya untuk tikungan yang tajam.



34



35



5.2 Saran Pembuatan makalah ini sangat membantu dalam kreatifitas para mahasiswa, karena dengan adanya tugas pembuatan makalah ini kami terlatih untuk membuat Penulisan Ilmiah nantinya. Pembuatan makalah ini sebenarnya akan jauh lebih baik apabila bahan materi yang ada lebih banyak dan bermutu. Saran dari kami sebagai penulis untuk membuat robot line tracking robot yaitu : 



Robot pengikut garis yang kami buat tidak bisa berhenti secara otomatis untuk itu bisa dimodifikasi dengan menuliskan program stop pada listing program.







Robot tidak mampu mengikuti garis dengan tikungan yang tajam, dikarenakan dari bentuk mekanisme robot yang kurang sempurna, juga karena kesensitifan sensor masih kurang, maka sebaiknya dibuat mekanisme yang fleksibel terhadap tikungan yang tajam, juga dengan menambahkan sensor sehingga akan lebih sensitif







Membuat desain mekanik yang lebih kreatif dari Line Tracking Robot agar lebih enak dipandang.







Mengembangkan Line Tracking Robot agar



dapat



memiliki



fungsionalitas lebih banyak misalnya untuk mendeteksi keberadaan api dalam range tertentu kemudian memadamkannya.



DAFTAR PUSTAKA http://danangandrik19.blogspot.com/2013/12/makalah-robot-line-follower.html http://www.scribd.com/doc/28732618/Makalah-Line-Tracking-Robot-by-OpickHidayato http://abdoelrauf.blogspot.com/2013/07/line-tracking-robot.html http://kaperlex.blogspot.com/2011/07/makalah-robot-pengikut-garis-berbasis.html http://www.slideshare.net/kadafi1234/robot-line-follower-sederhanamenggunakan-transisto-dan-photo-dioda http://kaperlex.blogspot.com/2011/07/makalah-robot-pengikut-garis-berbasis.html http://pengembanganprogrampascal.blogspot.com/2009/06/robot-linefollower.html http://teknologyyuliu5.blogspot.com/2013/01/line-follower-analog.html



36



LAMPIRAN Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot : $mod51 org 0h mov p0,#0ffh mov p2,#00h start : mov a,p1 diam : cjne a,#0fch,maju mov p2,#00h maju : cjne a,#0ffh,kanan mov p2,#0f5h kanan : cjne a,#0fdh,kiri mov p2,#0f7h kiri : cjne a,#0feh,start mov p2,#0fdh sjmp start end



Pemrograman Reads51 untuk Line Tracking Robot (Lampiran 1)



37



Penjelasan Program : $mod51



Org 0h mov p0,#0ffh



Insisialisasi program, instruksi ini digunakan agar simulator dapat mengidentifikasi program yang dibuat dalam bahasa asembler Menulis program di alamat 0 hexa pada register mikrokontroler Menyalin nilai ff bilangan heksa ke dalam port P0



mov p2,#00h



Menyalin nilai 00 bilangan heksa ke dalam port P2



start : mov a,p1



Memulai program dengan subprogram “start” dan memindahkan nilai P1 ke akumulator. Label diam untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot dalam posisi diam.



diam : cjne a,#0fch,maju mov p2,#00h



maju : cjne a,#0ffh,kanan mov p2,#0f5h



label maju untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak dalam maju ke depan.



kanan : cjne a,#0fdh,kiri mov p2,#0f7h



label kanan untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kanan.



kiri : cjne a,#0feh,start mov p2,#0fdh



label kiri untuk menginstruksikan program Line Tracking Robot bergerak belok ke arah kiri.



sjmp start



Kembali ke subprogram “start”.



End



Mengakhiri program



Penjelasan Program (Lampiran 2) 38



Daftar Komponen Line Tracking Robot 



IC 1 = IC AT89xxYY







InfraRed = 2







IC 2= IC LM324







Photo Dioda/ Photo Transistor = 2







IC 3 = IC L293D







Trimpot = 50K







Xtal=12 MHz







R1, R2 , R3, R4 = 330 Ω, R5 = 1kΩ







Kapasitor => Nonpolar 33 pF = 2







Motor DC 12V/ Motor GearBox = 2







Tulang Ikan dan Black Housing







Kabel Pelangi







Button







Kapasior => Polar 10 uF = 1







Switch = 2 Daftar Komponen Line Tracking Robot (Lampiran 3)



39



Gambar Rangkaian Line Tracking Robot



Rangkaian Line Tracking Robot (lampiran 4)



40



Gambar Jalur Komparator



Gambar Jalur Motor (lampiran)



41