Pengendali Pid Dengan Scilab [PDF]

Citation preview

PENGENDALI PID DENGAN SCILAB (XCOS) | PID CONTROLLER USING SCILAB (XCOS) Contoh : Suatu system control memiliki transfer fungsi / fungsi alih sebagai berikut :



Sekarang buka software matlab anda Buka Simulink dengan mengKlik tanda Simulink atau ketikkan simulink di command windows lalu enter > Setelah berhasil >File >New >Model. 



Setelah itu rangkailah gambar seperti dibawah ini







Kemudian Save dan Start Simulation (Ctrl+T).



Double klik scope pada gambar kemudian muncul gambar dan klik gambar teropong (Autoscale)



Hasilnya :



Gambar Respon Awal Sistem



Sekarang kita menggunakan pengendali P, PD, PI dan PID: 1. Kendali Proporsional Rangkailah simulink seperti gambar berikut dimana sama seperti gambar diatas hanya saja nilai gainnya=300(Kp) :



Hasil Respon Sistemnya :



Gambar Respon Sistem dengan Kendali P 2. Kendali Proporsional dan Derivative Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut : Kp=300 dan Kd=10



Hasil Respon Sistemnya :



Gambar Respon Sistem dengan Kendali PD 3. Kendali Proporsional dan Integral Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut : Kp=40 dan Ki=100



Hasil Respon Sistemnya :



Gambar Respon Sistem dengan Kendali PI



4. Kendali Proporsional , Integral dan Derivative (PID) : Rangkailah gambar di simulink seperti gambar berikut : kp=350,ki=300 dan kd=50;



Hasil Respon Sistemnya :



Gambar Respon Sistem dengan Kendali PID



Dari percobaan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa masing – masing pengendali memiliki karakteristik sebagai berikut : 1. Kontroler Proporsional (P) Pengaruh pada sistem : •



Menambah atau mengurangi kestabilan



•



Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise time, settling time.



•



Mengurangi waktu naik, tidak menghilangkan Error steady state



Untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang akan membuat sistem lebih tidak stabil. 2. Kontroler Integral (I) Pengaruh pada sistem : •



Menghilangkan Error Steady State



•



Respon lebih lambat (dibanding P)



•



Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena menambah orde sistem)



3. Kontroler Derivatif (D) Pengaruh pada sistem : •



Memberikan efek redaman pada sistem yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp .



•



Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada perubahan error.



•



D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada error statis D tidak beraksi Sehingga D tidak boleh digunakan sendiri.