6.2 Pengendali Integral PDF [PDF]

Citation preview

PENGENDALI I



PENGENDALI I



Institut Teknologi Sepuluh Nopember



Model Matematik Pengendali I Elektronik



Pengendali I Hidrolika



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi kendalinya adalah pengendali integral •Merupakan pengendali yang aksi kendalinya merupakan integral terhadap sinyal kesalahan



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



MODEL MATEMATIS Hubungan masukan – keluaran t



Ki ut   Ki  et  dt  U s   E s  s 0



Ki : konstanta Fungsi alih U s  K i  E s  s



Diagram blok E(s)



Ki s



U(s)



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



PENGENDALI I ELEKTRONIK Inverting amplifier



Ci R2



Ri



R1 A



e(t) u(t)



Tegangan di A



1 V A s    E s  Ri Ci s



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



PENGENDALI I ELEKTRONIK Tegangan keluaran R2 R2 U s    V A ( s)  E s  R1 R1 Ri Ci s



Konstanta Ki R2 Ki  R1RiCi s



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



PENGENDALI I HIDROLIKA Diagram Skematik



Minyak di bawah tekanan Katup pilot



x Pangkalan II



Pangkalan I Silinder daya



y



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



PENGENDALI I HIDROLIKA Fungsi alih Y s  K  X s  s



dengan K1 K Aρs



K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya , : massa jenis oli



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



Mode Integral Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert) sebagai fungsi dari lama munculnya eror



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke Set Point (SP) Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang terjadinya eror. Setting terhadap Mode Integral: 1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang setiap menit 2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali pengulangan



Pengantar



Materi



Perubahan reset



Ki = kecil



Ki = besar



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



Pengantar



Materi



Contoh Soal



Latihan



Ringkasan



1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan integral terhadap sinyal kesalahan 2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali integral dinyatakan oleh persamaan : t



ut   Ki  et  dt 0



Sekian dan Terimakasih