9 0 926 KB
PENGENDALI I
PENGENDALI I
Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Model Matematik Pengendali I Elektronik
Pengendali I Hidrolika
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
•Salah satu jenis pengendali berdasarkan aksi kendalinya adalah pengendali integral •Merupakan pengendali yang aksi kendalinya merupakan integral terhadap sinyal kesalahan
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
MODEL MATEMATIS Hubungan masukan – keluaran t
Ki ut Ki et dt U s E s s 0
Ki : konstanta Fungsi alih U s K i E s s
Diagram blok E(s)
Ki s
U(s)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
PENGENDALI I ELEKTRONIK Inverting amplifier
Ci R2
Ri
R1 A
e(t) u(t)
Tegangan di A
1 V A s E s Ri Ci s
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
PENGENDALI I ELEKTRONIK Tegangan keluaran R2 R2 U s V A ( s) E s R1 R1 Ri Ci s
Konstanta Ki R2 Ki R1RiCi s
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
PENGENDALI I HIDROLIKA Diagram Skematik
Minyak di bawah tekanan Katup pilot
x Pangkalan II
Pangkalan I Silinder daya
y
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
PENGENDALI I HIDROLIKA Fungsi alih Y s K X s s
dengan K1 K Aρs
K1 : konstanta laju arus oli, A : luas torak daya , : massa jenis oli
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
Mode Integral Durasi eror: Seberapa lama eror akan muncul Keluaran pengendali dari Mode Integral (Mode resert) sebagai fungsi dari lama munculnya eror
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
Tujuan Aksi Integral: membawa Variabel Proces (PV) menuju ke Set Point (SP) Cara: Mengulang aksi Proporsional secara berulang sepanjang terjadinya eror. Setting terhadap Mode Integral: 1. Perulangan setiap menit: berapa kali aksi proporsional diulang setiap menit 2. Menit perulangan: berap menit diperlukan untuk 1 kali pengulangan
Pengantar
Materi
Perubahan reset
Ki = kecil
Ki = besar
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Latihan
Ringkasan
1. Pada pengendali integral, sinyal kendali merupakan integral terhadap sinyal kesalahan 2. Hubungan antara masukan dan keluaran pengendali integral dinyatakan oleh persamaan : t
ut Ki et dt 0
Sekian dan Terimakasih