Laporan Praktikum Robotika [PDF]

Citation preview

LAPORAN PRAKTIKUM PERAKITAN ROBOT LINE FOLLOWER



Nama Kelompok : Allan Renaldi Saputro



(K3513010)



Lutfi Permatasari



(K3513034)



Maria Linda Kartika Mukti



(K3513036)



Mochamad Syaiful Mustofa



(K3513038)



Puji Cahyo Widiyanto



(K3513050)



Rosyid Esanudin



(K3513062)



Yuliana Ariyanti



(K3513076)



Dosen Pengampu Dr. Agus Efendi, M.Pd.



PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK INFORMATIKA DAN KOMPUTER FAKULTAS KEGURUAN DAN ILMU PENDIDIKAN UNIVERSITAS SEBELAS MARET 2016



I. II.



III.



JENIS PRAKTEK : Perakitan robot line follower. TUJUAN 1. Sebagai syarat kelulusan mata kuliah robotika. 2. Untuk membuat rangkaian robot line follower. ALAT DAN BAHAN PRAKTEK Rangkaian pengendali : Material 1 KΩ 50 KΩ (Vr) 100 Uf / 16 v IC LM324 IC 7805 IC L298 D. Bridge 1A LED Pin Header 2-pin Pin Header 4-pin Switch SPDT Spacer 1 cm Spacer 2 cm PCB 7,3 x 6,5 cm



IV.



Jumlah 4 2 2 1 1 1 1 4 3 1 1 2 2 1



Keterangan R2,R3,R9,R10 R1, R8 C1, C2 IC1 IC2 IC3 Diode bridge LED1,LED2,LED3,LED4 JP2,JP3,JP4 JP1 S1 -



Material Jumlah Keterangan 270 Ω 4 R1,R4,R7,R10 1 KΩ 4 R3,R6,R9,R12 10 KΩ 4 R2,R5,R8,R11 Photodiode 3mm 4 D1,D2,D3,D4 LED super bright 4 LED1,LED2,LED3,LED4 Pin Header 4-pin 1 JP1 Roda idle 2 Spons hitam DESAIN RANGKAIAN  SKEMATIK DIAGRAM / LAYOUT PCB



Layout PCB Control



Layout PCB Sensor



V.



PRINSIP KERJA



Gambar 1 Robot berjalan lurus Gambar 1 menampilkan kondisi awal pembacaan garis pandu oleh robot line follower, yaitu kedua sensor utama berada disisi kanan dan kiri garis pandu sehingga robot bergerak maju kedepan sesuai dengan garis pandu.



Gambar 2 Robot berjalan belok ke kanan Gambar 2(A) menunjukkan kondisi robot-1 bergerak condong ke arah kanan sehingga sensor utama sebelah kiri berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi, maka robot-1 akan melakukan gerak koreksi ke arah kiri supaya posisinya kembali pada kondisi awal, yaitu dengan cara roda kanan akan tetap berputar maju sedangkan roda kiri akan melambat atau berhenti sehingga robot akan bergerak belok ke kanan. Gambar 2(B) menunjukkan sensor utama sebelah kiri mengalami “gagal deteksi” garis pandu sehingga sensor cadangan sebelah kiri berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi maka aksi yang akan dilakukan oleh robot-1 adalah sama seperti



ketika robot-1 berada pada posisi seperti gambar 2(A), yaitu melakukan koreksi posisi ke arah kiri supaya kembali pada kondisi awal.



Gambar 3 Robot berjalan belok ke kiri Cara kerja pada gambar 3(A) hampir sama dengan gambar 2(A) seperti pada penjelasan sebelumnya, hanya saja arah geraknya berlawanan, yaitu gambar 3(A) menunjukkan bahwa robot-1 condong ke arah kiri sehingga sensor utama sebelah kanan berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi, maka robot-1 akan melakukan gerak koreksi ke arah kanan supaya posisinya kembali pada kondisi awal, yaitu dengan cara roda kiri akan tetap berputar maju sedangkan roda kanan akan melambat atau berhenti sehingga robot akan bergerak belok kekiri. Gambar 3(B) menunjukkan sensor utama sebelah kanan mengalami “gagal deteksi” garis pandu sehingga sensor cadangan sebelah kanan berada diatas garis pandu. Apabila kondisi ini terjadi maka aksi yang akan dilakukan oleh robot-1 adalah sama seperti ketika robot-1 berada pada posisi seperti gambar 3(A), yaitu melakukan koreksi posisi ke arah kanan supaya kembali pada kondisi awal.



VI.



HASIL PRAKTEK Setelah melakukan praktek selama ± 3 minggu dengan berbagai proses pemasangan komponen yang dibutuhkan menghasilkan robot seperti gambar di bawah



ini. Robot line follower yang kelompok kami buat adalah sebuah robot yang bekerja mengikuti garis pandu yang berwarna hitam.



Gambar 4 Robot Line Follower yang sudah jadi



Gambar 5 PCB Sensor tampak atas



Gambar 6 PCB



Gambar 7 PCB Sensor tampak



Gambar 8 Penampang roda



bawah



VII.



DOKUMENTASI