MANUAL BOOK Robot Abb 1410 [PDF]

Citation preview

DAFTAR ISI 1. DESKRIPSI ALAT.........................................................................1 1.1. Robot ABB IRB 1410............................................................. 1 1.2. Controller IRC 5..................................................................... 2 1.3. FlexPendant........................................................................... 3



2. CONTROL PANEL........................................................................ 4 2.1. Miniature Circuit Breaker..................................................... 4 2.2. Relay....................................................................................... 4 2.3. PLC Omron CP1E-E20DR-A dan CP1E-N30DR-A .............. 4 2.4. Konfigurasi Tombol...............................................................5



3. HAL YANG PERLU DIPERHATIKAN......................................... 5 3.1. Catu Daya................................................................................5 3.2. Pengidentifikasian Input-Output..........................................6 3.3. Software Pendukung............................................................. 8



4. CARA PENGOPRASIAN ALAT.................................................... 8 4.1. Yang Perlu Diperhatikan....................................................... 8 4.2. Main Switch............................................................................9



4.3. Calibration ............................................................................. 10 4.4. Jogging ................................................................................... 12



5. PEMROGRAMAN ROBOT........................................................... 14 6. PEMROGRAMAN PLC..................................................................14 7. MAINTENACE...............................................................................15



Robot ABB IRB 1410



1. DESKRIPSI ALAT Material handling robot ABB merupakan sebuah sistem



terintegrasi yang terdiri atas Robot ABB (tipe yang digunakan



IRB 1410), ABB Controller IRC5 dan FlexPendant. Keberadaan sistem ini diharapkan dapat membantu dunia industri, khususnya



pada proses



produksi,



dalam



mempercepat



pengerjaan serta mengurangi tingkat kecelakaan kerja. Penjabaran dari masing-masing alat adalah sebagai berikut : 1.1 Robot ABB IRB 1410



(Gambar 1.1 Robot ABB IRB 1410)



Robot



ABB



merupakan



robot



industri



yang



diproduksi oleh ABB Robotics Coorporation. Robot ini banyak digunakan oleh industri-industri besar seperti



otomotif serta industri lainnya yang berkecimpung dalam dunia pengelasan (baik spot maupun arc welding),



assembly, coating dan machining. Robot ABB IRB 1410 memiliki 6 axis, dimana setiap axisnya mempunyai jangkauan yang berbeda-beda.



Robot ABB IRB 1410



| 1



1.2 Controller IRC5



Controller



(A) Saklar On/Off (B) Emergency Stop (C) Indikator Motor (D) Tombol Mode (E) Safety Chain LEDs (F) USB Port. (G) Service Port for PC (H) Duty Time Counter (J) Service Outlet 115/230 V, 200W. (K) Hot plug button (L) Konektor Flexpendant.



(Gambar 1.2 Controller IRC5) IRC5



berisikan



fungsi-fungsi



yang



diperlukan untuk menggerakkan dan mengatur robot.



Sebuah controller terdiri atas dua modul, yaitu modul pengendali (control) dan modul drive. Module control terdiri atas control electronic sebagai komputer utama, papan I/O, dan flash memory. Control module akan



menjalankan seluruh software yang dibutuhkan ketika



sedang mengoperasikan robot. Drive module terdiri atas



daya listrik yang akan disupply ke motor robot. IRC5 drive module dapat men-drive 9 unit motor serta dapat



menangani 6 axes internal ditambah 2 atau axis tambahan sesuai dengan tipe robot. Ketika sedang mengoperasikan



lebih dari satu robot dengan menggunakan satu controller, maka drive module harus ditambahkan juga sebagai



Robot ABB IRB 1410



| 2



tambahan pada robot, namun tetap menggunakan satu modul control.



1.3 FlexPendant



(Gambar 1.3 FlexPendant)



FlexPendant adalah sebuah alat yang berfungsi



untuk mengontrol serta memberikan tugas termasuk



ketika robot sedang beroperasi : menjalankan program,



jogging, teaching, memodifikasi program robot dan lain sebagainya. FlexPendant didesain untuk dapat beroperasi



pada lingkungan industri yang berbahaya sekalipun, serta menggunakan layar sentuh untuk memudahkan dalam pengoperasian serta tahan terhadap air, minyak dan percikan las.



Robot ABB IRB 1410



| 3



2. CONTROL PANEL 2.1 Miniature Circuit Breaker (MCB)



Berfungsi untuk memutuskan rangkaian apabila ada



arus yg mengalir dalam rangkaian atau beban listrik melebihi dari kemampuan, misalnya adanya konsleting dan lainnya.



2.2 Relay



Relay adalah Saklar (Switch) yang dioperasikan



secara listrik dan merupakan komponen elektromekanikal



yang terdiri dari 2 bagian utama yakni Elektromagnet (Coil) dan Mekanikal (seperangkat Kontak Saklar/Switch). Relay menggunakan



Prinsip



Elektromagnetik



untuk



menggerakkan Kontak Saklar sehingga dengan arus listrik yang kecil (low power) dapat menghantarkan listrik yang bertegangan lebih tinggi.



2.3 PLC Omron CP1E-E20DR-A dan CP1E-N30DR-A



Secara umum, PLC memiliki dua fungsi, yakni



sebagai kontrol sekuensial dan monitoring plant. Fungsi kontrol sekuensial dapat diartikan sebagai penjagaan agar semua step atau langkah dalam proses sekuensial



berlangsung dalam urutan yang benar dan tepat.



Sedangkan fungsi monitoring plant dapat diartikan sebagai proses



pemantauan



sistem



(temperatur,



tekanan,



ketinggian), lalu mengambil tindakan yang dibutuhkan sehubungan dengan proses yang telah dikontrol.



Robot ABB IRB 1410



| 4



2.4 Konfigurasi Tombol



a



b



c



(Gambar 2.1. Tombol 1)



d



e



f



(Gambar 2.2. Tombol 2)



Beberapa fungsi dari lampu indikator dan tombol pada control panel adalah sebagai berikut : a) Saklar power : Menghidupkan panel kontrol b) Tombol master on : Menghidupkan sistem c) Tombol emergency : Menghentikan sistem d) Tombol reset : Mereset sistem e) Tombol merah : menghentikan robot f) Tombol hijau : menjalankan robot Urutan tombol kombinasi untuk menyalakan panel control: Saklar > Emergency Release > Reset > Master On



3. HAL YANG PERLU DIPERHATIKAN 3.1 Catu Daya



Sistem robot handling menggunakan 4 sumber catu



daya yaitu 12 VDC (gripper), 24 VDC (input/output PLC), 220VAC (power PLC) dan 380VAC (controller – robot).



Robot ABB IRB 1410



| 5



3.2 Pengidentifikasian Input-Output



A. Daftar Input Output PLC dan Robot 1



 Input Output PLC CP1E-E20DR-A Tabel 3.1. Daftar Input Output PLC CP1E-E20DR-A Input Nama Tombol Emergency Tombol Master ON Tombol Reset Tombol Start Tombol Stop



Komunikasi doPlayback Komunikasi doTeach Komunikasi doEmergency Komunikasi doHomePost



Alamat 00.00 00.01 00.02 00.03 00.04 00.05 00.06 00.08



Output Nama Alamat Rotary Lamp 100.00 Komunikasi diMotorOn Komunikasi diMotorOff Komunikasi diHold Komunikasi diHoldReset Komunikasi diPpToMain Komunikasi diRobot+



100.02 100.03 100.04 100.05 100.06 100.07



00.09



 Input Output Robot 1 Tabel 3.2. Daftar Input Output Robot 1 Input Nama Alamat Komunikasi X 3.3 diMotorOn Komunikasi X 3.4 diMotorOff



Robot ABB IRB 1410



Output Nama Alamat GripOpen X 1.3 GripClose



X 1.4



| 6



Komunikasi diHold Komunikasi diHoldReset Komunikasi diPpToMain Komunikasi diRobot+



X 3.6 X 3.7 X 3.5 X 3.8



Komunikasi doPlayback Komunikasi doEmergency Komunikasi doHomePost



X 1.5 X 1.7 X 1.8



B. Daftar Input Output PLC dan Robot 2



 Input Output PLC CP1E-N30DR-A Tabel 3.3. Daftar Input Output PLC CP1E-N30DR-A Input Nama Alamat Tombol 00.00 Emergency Tombol Master 00.01 ON Tombol Reset 00.02 Tombol Start



00.03



Komunikasi doPlayback Komunikasi doTeach Komunikasi doEmergency Komunikasi doHomePost



00.08



Tombol Stop



Robot ABB IRB 1410



00.04 00.09 00.10



Output Nama Alamat Rotary Lamp 100.03 Komunikasi diMotorOn Komunikasi diMotorOff Komunikasi diHold Komunikasi diHoldReset Komunikasi diPpToMain Komunikasi diRobot+



100.04 100.05 100.06 100.07 101.03 101.00



00.11



| 7



 Input Output Robot 2 Tabel 3.4. Daftar Input Output Robot 2 Input Nama Komunikasi diMotorOn Komunikasi diMotorOff Komunikasi diHold Komunikasi diHoldReset Komunikasi diPpToMain Komunikasi diRobot+



Alamat X 3.1 X 3.2 X 3.3 X 3.4 X 3.8 X 3.5



Output Nama Alamat GripOpen X 1.3 GripClose



X 1.4



Komunikasi X 1.5 doPlayback Komunikasi X 1.6 doEmergency Komunikasi X 1.7 doHomePost



3.3 Software Pendukung 3.3.1 CX-Programmer Merupakan software untuk pemrograman ladder pada PLC Omron. 3.3.2 RobotStudio Software pemrograman untuk robot ABB.



4. CARA PENGOPERASIAN ALAT 4.1 Yang Perlu Diperhatikan



 Pastikan kabel power terhubung pada controller.  Pastikan circuit breaker pada controller berada di posisi ON.  Pastikan kabel komunikasi antara controller dengan robot sudah terpasang.  Pastikan FlexPendant terpasang sempurna pada controller.



Robot ABB IRB 1410



| 8



4.2 Main Switch



(Gambar 4.1 Main Switch)



 Sebelum menghidupkan sistem, pastikan di sekeliling tidak ada yang mengganggu pergerakan robot.



 Putar saklar controller IRC5 pada posisi ON. FlexPendant secara otomatis akan booting. Tunggu



hingga FlexPendant berada pada tampilan standby, kemudian pilih ABB Menu.



(Gambar 4.2 Tampilan Menu ABB)



Robot ABB IRB 1410



| 9



4.3 Calibration Sebelum robot dijalankan perlu dilakukan kalibrasi terlebih dahulu dengan meng-update posisi masing-



masing axis. Langkah-langkah yang harus dilakukan sebagai berikut :



 Posisikan semua axis sesuai dengan sync-marks yang berada pada perpotongan tiap-tiap axis.



(Gambar 4.3 Sync Marks)



 Pada jendela Menu ABB, pilih menu Calibration.



(Gambar 4.4 Kalibrasi)



Robot ABB IRB 1410



| 10



 Perhatikan status kalibrasi mechanical unit, apabila sudah tekalibrasi (calibrated) robot sudah siap untuk diprogram.



If the calibration status is...



then...



Not calibrated



The robot must be calibrated by a qualified service technician. You must update the revolution counters.



Rev. counter update needed Calibrated



No calibration is needed.



 Namun apabila status kalibrasi menunjukkan “Rev. counter update needed”. Klik pada mechanical unit yang akan dikalibrasi.



(Gambar 4.5 Status Kalibrasi)



Robot ABB IRB 1410



| 11



sub menu Rev. Revolution Counters.



 Pada



Counters



pilih



Update



(Gambar 4.6 Kalibrasi Axis)



 Lakukan kalibrasi pada seluruh axis. Setelah selesai terkalibrasi, klik OK.



4.4 Jogging Jogging digunakan untuk menentukan posisi robot



pada saat proses teaching. Untuk membuka menu jogging, ikuti langkah berikut ini :



 Masuk ke ABB Menu, lalu pilih Jogging.



Robot ABB IRB 1410



| 12



(Gambar 4.7 Menu ABB)



 Maka akan muncul tampilan seperti gambar di bawah ini :



(Gambar 4.8 Menu Jogging)



Robot ABB IRB 1410



| 13



 Kemudian pada IRC5 controller, putar saklar ke mode “Manual Reduced – Speed”.



(Gambar 4.9 Mode Switch Controller)



 Selanjutnya, aktifkan motor pada robot dengan menekan “Enabling device” pada FlexPendant.



 Setelah



motor



on,



gerakkan



robot



menggunakan joystick pada FlexPendant.



dengan



5. PEMROGRAMAN ROBOT



Pemrograman robot ABB terbagi menjadi 2 cara,



yaitu



membuat program secara langsung pada robot menggunakan FlexPendant atau dengan software offline RobotStudio. Membuat program melalui RobotStudio, terlebih dahulu



membuat simulasi robot serta benda kerja yang akan di kerjakan, kemudian membuat program dengan RAPID.



(untuk pembuatan program robot dapat dilihat pada modul Robot Handling ABB )



6. PEMROGRAMAN PLC Pemrograman PLC Omron menggunakan software CX-



Programmer (modul Robot Handling ABB )



Robot ABB IRB 1410



| 14



7. MAINTENACNE Hal-hal yang dapat dilakukan jika terjadi masalah pada alat ini adalah :



a.



b.



c.



d.



e.



Masalah



: gerak gripper tersendat.



Solusi



: cek power supply 12 V, kabel power, dan



Masalah



: tombol tidak dapat mengaktifkan input PLC.



Solusi



Masalah



Solusi



Masalah Solusi



Masalah Solusi



: buka gripper lalu beri pelumas. : motor gripper tidak beputar.



rangkaian driver relay. Pastikan kabel tersambung sesuai dengan gambar wiring.



: cek power supply 24 V, kebel rangkaian, dan ujung kabel yang masuk PLC atau



tombol. Pastikan kabel terhubung sesuai gambar wiring.



: input output robot atau PLC tidak dapat memberi sinyal.



: cek power supply 24 V, kebel rangkaian, dan ujung kabel yang masuk PLC atau



tombol. Pastikan kabel terhubung sesuai gambar wiring.



: controller tidak dapat berkomunikasi dengan komputer.



: pastikan pengaturan IP komputer di DHCP.



Bila itu sudah dilakukan namun tetap tidak tersambung, maka silahkan untuk menganti



kabel ethernet. Konfigurasi kabel ethertnet adalah crossover.



Robot ABB IRB 1410



| 15