04 16516229 Christian Wibisono Color Sorter [PDF]

Citation preview

MODUL 5 – COLOR SORTER Christian Wibisono (16516229) 05 / PRD 06 Asisten: Faris Hafizh Makarim Tanggal Percobaan: 23/02/2017



Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2 Abstrak



2. METODOLOGI



Color Sorter adalah robot yang memiliki tujuan utama untuk menyeleksi benda berdasarkan warnanya. Pada hands-on modul kelima ini kami berhasil membuat Color Sorter yang mampu memisahkan Lego bricks menjadi 4 kategori warna yaitu red, green, blue, yellow. Sensor utama yang digunakan adalah color sensor. Color Sensor akan mengingat warna brick yang telah discan dan secara sekuensial memisahkan kategori warna pada tempat yang telah disediakan. Teknologi Color Sorter ini bisa diterapkan dalam banyak hal, salah satunya adalah sebagai dasar penyortiran pertama dalam proses pengenalan uang pada vending machine. Kata kunci: warna, memisahkan, sorting 1. PENDAHULUAN Pada modul ini kami berhasil merancang robot yang bernama Color Sorter. Robot ini memiliki tujuan utama untuk memisahkan lego bricks berdasarkan warnanya. Adapun cara kerjanya adalah user melakukan scan warna terlebih dahulu agar program dapat menentukan urutan warnanya. Kemudian, lego brick harus diletakkan sesuai urutan. Apabila telah selesai, pengguna harus menekan center button untuk memerintahkan robot ini untuk memisahkan brick berdasarkan warnanya dengan cara meletakkan brick berdasarkan tempat yang telah disediakan.



Pembagian Tugas



Build The Lego



Pengetesan program pada robot



Pemrograma n sesuai objektif pada modul



Evaluasi dan Analisis



Penyusunan Laporan



Diagram Metodologi Pengerjaan secara umum



Hal pertama yang kami lakukan sebagai tim adalah melakukan pembagian tugas. Setelah itu, karena objektif pada modul ini sudah spesifik yaitu pembuatan robot Color Sorter maka kami melakukan perakitan robot sesuai dengan instruction manual yang sudah tersedia. Pada saat yang sama, kami juga melakukan pemrograman dasar untuk dijalankan pada robot Color Sorter serta melakukan analisis kerja fungsi-fungsi pada program untuk Color Sorter ini. Setelah itu kami melakukan pengetesan pada robot.



3. HASIL DAN ANALISIS



Robot Color Sorter Kelompok 5 Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain



1



Program Color Sorter bekerja dengan memanfaatkan konsep array. Cara kerja robot Color Sorter ini adalah ketika mulai dieksekusi, Color Sorter akan melakukan inisialisasi dengan menunggu user untuk memosisikan benda berwarna di depan color sensor untuk di-scan warnanya. EV3 Brick akan menunjukkan tanda panah ke arah color sensor apabila robot telah siap melakukan pengescanan. Saat benda telah melalui proses scan, robot akan memberikan isyarat suara “Beep” serta isyarat angka pada EV3 Brick. Angka yang ditampilkan adalah penunjuk indeks array tempat warna yang telah discan tersebut disimpan pada program Color Sorter sekaligus memberi tahu user berapa lego bricks yang sudah berhasil discan. Setelah melakukan scanning sebenarnya program akan memberikan waktu delay dengan mengeset color sorter untuk mendeteksi warna hitam atau diasumsikan no color sembari memberi isyarat suara untuk memberi kesempatan robot untuk memproses informasi dan mencegah loop berulang terlalu cepat. Bagian program ini akan terus berulang hingga user menekan center button yang menandakan proses pengescanan warna telah selesai dilakukan atau nilai maksimum indeks array (8) telah tercapai. Secara paralel robot ini akan mengingat urutan warnawarna yang diinputkan dengan cara menyimpannya dalam bentuk array. Setiap setelah benda berwarna di-scan, user harus meletakkan benda tersebut pada tempat yang telah tersedia (yang tersambung pada belt yang dapat bergerak). Setelah user menekan center button atau nilai maksimum index array (yaitu 8) telah tercapai, tempat penyimpanan benda berwarna akan mulai bergerak, lalu benda-benda akan dikeluarkan satupersatu sesuai warnanya. Robot ini melakukan penyeleksian warna dengan cara membaca array yang telah diinput oleh user. Touch sensor berguna sebagai trigger untuk robot ini membaca indeks warna satu per satu. Terdapat belt yang dapat menggerakan tempat penyimpanan. Posisi untuk warna-warna telah ditentukan. Pada percobaan kali ini ada 4 warna yang digunakan yaitu green, yellow, blue, dan red. Kemudian belt akan menggerakan tempat penyimpan ke posisi warna sesuai dengan warna yang telah di-input secara berurutan. Setelah mencapai tempat dengan warna yang ditentukan, robot akan melepaskan



sebuah benda berwarna yang terdapat pada tempat penyimpan sambil mengeluarkan suara pengucapan sesuai warna pada indeks array. Setelah itu loop akan mengembalikan posisi tempat penyimpan kembali ke posisi awal menyentuh touch sensor yang akan memantik pembacaan indeks array selanjutnya . Program ini akan di-loop hingga seluruh indeks array telah dibaca dan diterjemahkan dalam bentuk perintah oleh robot ini. Setelah benda berwarna habis, robot akan mengecek apakah array yang dibuat telah kosong. Apabila iya, maka robot ini akan kembali dalam mode scanning warna. Hal ini akan berulang terus hingga kami menekan tombol back pada EV3 Brick. Kelemahan robot ini adalah pengguna masih harus secara manual melakukan proses scanning sehingga ada kemungkinan robot ini melakukan kesalahan penyortiran apabila urutan peletakan salah. Oleh sebab itu, kami menawarkan ide pengembangan yaitu dengan meletakkan color sensor pada bagian dinamis di robot ini yaitu pada belt. Hal ini berguna agar robot benarbenar melakukan sort sesuai warna benda yang ada tanpa perlu adanya proses scanning secara manual. Jadi user dapat meletakkan brick secara acak tetapi robot ini tetap dapat mendeteksinya dengan baik. Masalah yang dapat diatasi robot ini dalam kehidupan sehari-hari antara lain sebagai dasar pengembangan vending machine. Prinsip pemisahan benda berdasarkan warna menjadi proses sorting awal dalam proses kerja vending machine. Apabila dikembangkan, robot ini bisa membedakan nilai uang dan menyimpannya dalam array berdasarkan perbedaan fitur-fitur khas pada tiap nilai uang. Selain itu, color sorter dapat digunakan untuk menghitung nilai resistor berdasarkan pita warna. Seperti yang kita ketahui, dalam komponen elektronika terdapat resistor yang nilainya ditunjukkan oleh perbedaan warna. Dengan sedikit pengembangan dan modifikasi algoritma, color sorter ini bisa membantu engineer untuk menentukan nilai resistor tanpa harus menghafalkan kategori warnanya.



Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain



2



4. KESIMPULAN 



Pada modul kelima ini kami telah berhasil membangun robot Color Sorter yang berguna untuk memisahkan objek berdasarkan warna.







Ide pengembangan Color Sorter dapat dilakukan dengan menempatkan color sensor pada posisi dinamis sehingga pengguna tidak perlu melakukan scanning secara manual.







Masalah yang dapat diatasi menggunakan Color Sorter adalah pemisahan nilai uang pada vending machine dan penentuan



nilai resistansi berdasarkan pita warna resistor.



5. LAMPIRAN Loop awal untuk memulai program Loop untuk melakukan scanning warna Loop untuk melakukan sorting



Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain



3