Manual Book [PDF]

Citation preview

MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA



KATA PENGANTAR



Puji syukur atas kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat, taufik serta hidayah-NYA kepada kita semua sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Skripsi dengan judul “Pengaturan Posisi Troli Terhadap Objek Pada Prototipe Troli Pengikut Manusia” tepat pada waktunya. Penyusunan Skripsi ini digunakan



untuk



memenuhi



persyaratan



kelulusan



Diploma IV Teknik Elektronika dan untuk mendapatkan gelar Sarjana Sains Terapan di Program Studi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Politeknik Negeri Malang. Tidak dapat dipungkiri dalam penyusunan Skripsi ini penulis membutuhkan bantuan dan dorongan moral dari berbagai pihak baik secara langsung maupun tidak



langsung.



Pada



kesempatan



ini



penulis



mengucapkan terima kasih kepada:



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page i



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 1.



Allah SWT yang telah memberikan kemudahan, kelancaran serta hidayah kepada penulis untuk menyelesaikan skripsi ini.



2.



Kedua orangtua ibu dan bapak yang selalu memberi semangat, mendoakan dan memberikan dukungan moral maupun finansial.



3.



Bapak Ir.Tundung Subali Patma, MT. selaku Direktur Poilteknik Negeri Malang.



4.



Bapak Supriatna Adhisuwignjo, ST., MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Poilteknik Negeri Malang.



5.



Bapak Ir.Totok Winarno, MT. selaku Ketua Program Studi Teknik Elektonika Diploma IV, Jurusan



Teknik



Elektro,



Poilteknik



Negeri



Malang. 6.



Ibu Mila Fauziyah, ST., MT. selaku dosen Pembimbing I atas segala bimbingan, pengarahan dan bantuannya.



7.



Bapak Denda Dewatama, ST., MT. selaku dosen Pembimbing



II



atas



segala



bimbingan,



pengarahan dan bantuannya. POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page ii



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 8.



Bapak - Ibu dosen dan staf pengajar Program Studi Teknik Elektronika, Jurusan Teknik Elektro, Poilteknik memberikan



Negeri



Malang,



bimbingan,



ilmu



yang



telah



yang



sangat



bermanfaat dan membantu menyelesaikan kuliah di Politeknik Negeri Malang. 9.



Teman-teman Teknik Elektronika angkatan 2012 atas bantuan, kritik,saran, serta semangat yang telah diberikan.



10. Dan kepada semua pihak yang telah membantu penulis dalam menyelesaikan skripsi ini yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu.



Semoga laporan skripsi ini bermanfaat bagi pembaca, khususnya adik kelas Program Studi Teknik Elektronika. Penulis mengucapkan maaf jika laporan skripsi ini belum sempurna, karena penulis menyadari dalam penulisan skripsi ini masih banyak kekurangan. Kritik serta saran yang membangun sangat penulis harapkan.



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page iii



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA Akhir kata, penulis berharap semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi kita semua khususnya pembaca sebagai tambahan pengetahuan.



Malang, 1 Oktober 2016



Penulis



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page iv



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA



PENGATURAN POSISI TROLI TERHADAP OBJEK PADA PROTOTYPE ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 1.1



Desain Alat 



Desain Tampak Depan



Gambar 1.1 Desain Mekanik Troli 3D Tampak Depan



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page v



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 



Desain Tampak Depan



Gambar 1.2 Desain Mekanik Troli Tampak Depan







Desain Tampak Samping



Gambar 1.3 Desain Mekanik Troli 3D Tampak Samping



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page vi



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA



Gambar 1.4 Desain Mekanik Troli Tampak Samping







Desain Tampak Atas



Gambar 1.5 Desain Mekanik Troli 3D Tampak Atas



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page vii



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 



Desain Tampak Atas



Gambar 1.6 Desain Mekanik Troli Tampak Atas



1.2



Spesifikasi Alat Berikut spesifikasi alat yang akan digunakan dalam



penelitian : 1. Spesifikasi Mekanik 



Tinggi



: 70 cm







Panjang



: 50 cm







Lebar



: 30 cm



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page viii



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 



Diameter Roda



: 5 cm







Bahan



: Stainless Steel



2. Spesifikasi Elektrik 



Sensor Infrared Sharp GP2Y0A02







Arduino Uno







Driver Motor DC IBT-2







Motor DC 19V 6A



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page ix



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 1.3



Prinsip Kerja Alat INPUT



PROSES



Buzzer



Push Button



Sensor Infrared



OUTPUT



ARDUINO UNO



Driver Motor



Motor DC



LCD



Gambar 1.7 Blok Diagram Kontrol Penjelasan diagram blok sistem tersebut yaitu: 



Arduino UNO sebagai pengolah data dari sistem keseluruhan. Selain itu Arduino Uno disini juga digunakan sebagai pengendali Jarak berdasarkan nilai yang diberikan oleh kontrol PID







Sensor Infrared sharp gp2y0a02 digunakan sebagai pendeteksi jarak troli dengan pengguna yang diikuti.



POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page x



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA 



Driver motor DC digunakan untuk mengatur putaran motor kanan-kiri dan digunakan sebagai pengatur kecepatan dengan PWM







LCD 16x2 digunakan sebagai display dari sistem untuk menampilkan Jarak actual dan setpoint jarak.







Buzzer digunakan sebagai indikator jika troli kehilangan jarak dengan pengguna







Motor DC sebagai penggerak utama troli.



Prinsip kerjanya yaitu robot troli ini bekerja dengan mengatur posisi jarak troli terhadap pengguna yang diikutinya agar jarak sesuai dengan set point, sehingga jarak troli dengan pengguna tidak terlalu jauh. Set point dengan nilai 40 cm yang berupa jarak, dimasukkan menggunakan



keypad



dan



akan



dibaca



oleh



mikrokontroler pada Arduino uno. Jarak troli dengan POLITEKNIK NEGERI MALANG



Page xi



MANUAL BOOK ROBOT TROLI PENGIKUT MANUSIA pengguna dibaca oleh sensor infrared sharp GP2Y0A02 yang terhubung dengan masukan mikrokontroler. Jika tombol power ditekan maka motor DC akan berputar menyesuaikan set



point.



Mikrokontroler membaca



keluaran set point dan keluaran dari infrared sensor. Selisih antara jarak set point dan jarak aktual merupakan error yang dijadikan masukan pada kontrol PID yang di tanamkan pada mikrokontroler. Jika jarak troli dengan pengguna > 40 cm, maka troli akan bergerak maju dengan kecepatan tertentu sampai jarak troli dengan pengguna =40 cm. Jika jarak troli dengan pengguna