Pemrograman Robot [PDF]

Citation preview

Pemrograman Robot Oleh Dwi Khairani 130403097 Muhammad Ivan 130403108 M. Imam Ramzani 130403113 M. Habiburrahman 130403114 Agastya Rachman A. 130403126



Pemrograman robot => lintasan dalam ruang yang akan diikuti oleh manipulator (robot), dikombinasikan dengan kegiatan yang mendukung siklus kerja. Pemrograman robot dibedakan menjadi 3, yaitu: 1. Pemrograman leadthrough 2. Bahasa pemrograman robot 3. Pemrograman off-line



1. Pemrograman Leadthrough Pemrograman ini termasuk salah satu pemrograman yang umum digunakan saat ini untuk memasukkan perintah-perintah ke dalam memori komputer. Dalam pemrograman leadthrough, tugas diajarkan kepada robot dengan menggerakkan (robot) mengikuti siklus gerakan yang diinginkan, secara simultan memasukkan program ke dalam memori pengendali untuk playback terurut (subsequent playback).



Terdapat 2 metode dalam melakukan prosedur pengajaran leadthrough, yaitu: 1. Leadthrough bertenaga 2. Leadthrough manual Perbedaan antara keduanya adalah cara bagaimana manipulator digerakkan melalui siklus gerakan selama pemrograman. Leadthrough dengan sumber tenaga digunakan sebagai metode pemrograman untuk robot playback dengan kendali PTP.



Leadthrough secara manual merupakan cara yang mudah untuk memprogram robot playback dengan pengendalian lintasan yang kontinyu dimana lintasan kontinyu itu merupakan pola gerakan tak beraturan. Pada leadthrough dengan sumber tenaga, terdapat dua alternatif untuk mengendalikan gerakan manipulator selama pemrograman, yaitu: 1. Sistem koordinat global 2. Sistem koordinat perkakas Dalam sistem koordinat global, titik asal dan sumbu referensi didefinisikan terhadap suatu titik dan arah yang tetap relatif terhadap titik landasan robot.



Dalam sistem koordinat perkakas, arah sumbu koordinat didefinisikan relatif terhadap orientasi plat muka pergelangan robot (dimana endeffector ditempelkan). Dengan adanya alternatif-alternatif ini, pemrogram dapat mengorientasikan perkakas ke arah yang diinginkan dan selanjutanya mengendalikan robot untuk membuat arah yang sejajar maupun tegak lurus terhadap perkakas yang ada.



2. Bahasa Pemrograman Robot Bahasa pemrograman tekstual untuk robot menyediakan kesempatan untuk melakukan fungsi-fungsi berikut dimana pemrograman leadthrough tidak dapat menyelesaikannya. 1. Komunikasi dengan sistem komputer lain. 2. Logika program yang melampaui kemampuan metode leadthrough. 3. Perhitungan dan pemrosesan data yang mirip dengan bahasa pemrograman komputer. 4. Kemampuan eksternal yang semakin baik untuk mengendalikan peralatan eksternal. 5. Kemampuan sensor yang meningkat.



Kelebihan leadthrough 1. Mudah dipelajari oleh karyawan lantai produksi. 2. Pemrogram tidak perlu memiliki pengetahuan tentang pemrograman komputer.



Kekurangan leadthrough 1. Pemrograman leadthrough menyebabkan berhentinya sel robot atau lini produksi. 2. Metode leadthrough tidak cocok dengan teknologi berbasis komputer modern.



Beberapa pernyataan gerakan dasar: 1) MOVE P1 Artinya adalah memerintahkan robot untuk bergerak dari posisis sekarang ke posisi P1. 2) HERE P1 atau LEARN P1 Artinya adalah mengindikasikan nama variabel bagi suatu titik. (236, 158, 65, 0, 0, 0)



menunjukkan posisi joint



pergelangan menunjukkan posisi joint bagian badan & lengan



3) MOVES P1 Menyatakan gerakan yang dibuat berdasarkan interpolasi garis lurus.



4) DMOVE Mempresentasikan gerakan delta atau gerakan inkremental. 5) APPROACH Menggerakkan gripper dari posisi saat itu ke posisi pickup atau drop-off yang berjarak tertentu.



6) SPEED Menggerakkan robot dengan kecepatan relatif.



7) WAIT Mengiplementasikan interlock input. 8) SIGNAL Mengiplementasikan interlock output.