Makalah Mobile Robot [PDF]

Citation preview

Robot adalah perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak yang menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih efektor melalui gerakan terprogram dalam suatu ruang kerja dalam hal untuk manipulasi obyek fisik.(Schilling, 2000).Salah satu jenis robot adalah mobile robot.Mobile robot adalah robot yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda (wheel) dan atau kaki (leg), untuk dapat berpindah tempat dari suatu tempat ke tempat yang lain. Robot



mobildiklasifikasikanmenjadiduayaitumenurutlingkungantempat



robot



tersebutbekerjadanalat yang digunakanuntukbergerak. Berdasarkanlingkungantempat robot tersebutbekerja,



robot



mobilterbagimenjadiempatmacam:



robot



yang



bekerja



di



ataspermukaantanah (land robot), robot udara yang biasadisebutunmanned aerial vehicle (UAV),



autonomous



underwater



bekerjapadalingkungankutub—robot



yang



vehicles



(AUVs),



dan



Robotyang



berkerjapadakondisipermukaantanah



yang



dilapisies(polar robots). Sedangkanberdasarkanalat yang digunakanuntukbergerak, robot mobilterbagimenjadirobot



berlenganatauberkaki—lenganatau



kaki



menyerupaimanusia



(android) ataupunhewan, robotberoda—Wheeled Mobile Robot (WMR) (Wikipedia, Mobile Robot, 2006). Salah satucontohpenggunaan Mobile Robot yaitu Robot navigasi. Dalam navigasi robot ini menerapkan pengindra sensor ultrasonik yang prinsip kerjanya berdasarkan gelombang merambat di udara. Pengindra sensor ultrasonik memiliki pemancar gelombang dan penerima gelombang dengan frekuensi 20 k Hz. Kerja pengindra sensor ini dalam navigasi robot selalu memancarkan gelombang kirim dan gelombang terima kembali setelah gelombang tersebut dipantulkan oleh dinding/penghalang di sisi kiri, kanan atau depan robot. Dengan prinsip gelombang kirim dan pantul kembali maka jarak robot dengan penghalang dapat dihitung dengan formula : S = v. t /2



...................... (1)



Dimana : S = jarak v = kecepatan rambat gelombang diudara 340 m/detik t= waktu yang ditempuh gelombang kirim dan diterima kembali



Gambar 1 Sensor jarak penghalang dengan robot



Contohlainnya yang akandibahasadalah Mobile Robot untukmelakukanmaze solving. Berikutadalahgambar diagram blok system:



Gambar 2 Diagram blok system Fungsidancarakerjamasing-masingbloksistem: 1. Blok Sensor Garis: blokiniberfungsimendeteksigaris yang berwarnahitamatauputih. Padablokiniterdiridari 2 komponen yang berfungsisebagaipemancardanpenerima. Komponen yang berfungsisebagaipemancaryaituled superbright, dankomponen yang berfungsisebagaipenerimayaituphototransistor. Cara kerjanyayaitu led akan di pancarkankegarishitamatauputihselanjutnyacahaya dipantulkantersebutakanditerimaolehphototransistor,



yang ketika



led



dipancarkankegarishitammakacahayaakandiserapsedangkanpadagarisputihcahayaakan dipantulkan. 2. Blok Mikrokontroler: blokiniberfungsisebagaikendali yang akanmengaturjalannya mobile robot. Cara kerjanyayaitumikrokontrolerakanmendapatkandata dari sensor garisberupasinyal analog selanjutnya data tersebutakan dikonfersikesinyal digital melaluifitur ADC (Analog to Digital Converter) internal yang terdapat di



mikrokontroler. Setelahdikonversikesinyal digital, mikrokontrolerakanmemerintahkan driver motor untukmenggerakan motor DC melaluibahasapemrogramantingkattinggi yang menyebabkan robot bergerak. 3. Blok Driver Motor: blokiniberfungsiuntukmengaturarahputaran motor DC, baiksecara one-directional



(satuarah)



kerjanyayaitu



ataupun



bidirectional



motor



(duaarah/bolak-balik).



akanberputarsearahjarum



ataupunkebalikannyatergantungdariintruksi



Cara jam yang



diberikanmikrokontrolerdengancaramemberikanlogika high atau low pada pin IC driver motor. 4. Blok Motor DC: blokiniberfungsiuntukmemutarkanrodapada mobile robot.



Perangkat hardware (perangkatkeras) yang dipakaipada system mobile robot solving maze, antara lain: 1. SistemMekanik Robot 2. Mikrokontroler (ATmega32) 3. Sensor garis 4. Actuator (Penggerak Robot), yang terdiridari driver motor, motor DC, catudaya.



Sedangkanperangkatlunak (software) terdiridarialgoritma-algoritma system mobile robot maze solving.



Gambar 3 (a) Robot tampakatas; (b)Robot tampakbawah



Gambar contoh track maze solving robotic



Gambar 4 Track maze solving tipe 1



Gambar 5 Jalur Berupa Garis dan Jalur Berupa Dinding



DAFTAR PUSTAKA Supani, Ahyar. PelacakJarakuntukNavigasiGerak Robot. 2011 http://digilib.its.ac.id/ITS-Undergraduate-3100011044889/17442



http://dosen.narotama.ac.id/wp-content/uploads/2012/01/prinsip-kerja-dan-klasifikasirobot.pdf



MEKATRONIKA MOBILE ROBOT



Penyusun : DINI YASA ISTIQOMAH



NIM 21060110141010



MOCH. AKBAR RAMADHAN



NIM 21060110120021



MUHAMMAD ABBIE HAMZAH



NIM 21060110120023



YOGA ADI CHANDRA



NIM 21060110120042



JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DIPOENGORO SEMARANG 2012