Rancang Bangun Bagging Machine Pada Pengemasan Pupuk Organik Berbasis Pid [PDF]

Citation preview

PROPOSAL TUGAS AKHIR



RANCANG BANGUN BAGGING MACHINE PADA PENGEMASAN PUPUK ORGANIK BERBASIS PID



Diusulkan oleh : Abdul Rachman A (01602002) Rahmat Abdullah (01602012)



TEKNIK MEKATRONIKA POLITEKNIK BOSOWA MAKASSAR 2019



i



LEMBAR PERSETUJUAN



RANCANG BANGUN BAGGING MACHINE PADA PEMBUATAN PUPUK ORGANIK BERBASIS PID



Diusulkan Oleh: Abdul Rachman A (01602002) Rahmat Abdullah (01602012)



Proposal Ini Telah Dikonsultasikan dengan Dosen Pembimbing dan Siap untuk Diseminarkan



PEMBIMBING 1: Andi Fitriati, M.T (



)



PEMBIMBING 1: Fauziah, S.Pd.



)



(



Mengetahui Ketua Program Studi



Andi Fitriati, M.T NIK : 2005002304



ii



DAFTAR ISI



Halaman HALAMAN SAMPUL...................................................................................................i LEMBAR PERSETUJUAN............................................................................................ii DAFTAR ISI...............................................................................................................iii DAFTAR TABEL..........................................................................................................v DAFTAR GAMBAR....................................................................................................vi BAB I. PENDAHULUAN..............................................................................................1 1. Latar Belakang..............................................................................................1 2. Rumusan Masalah........................................................................................2 3. Batasan Masalah..........................................................................................2 4. Tujuan Penelitian.........................................................................................2 5. Manfaat Penelitian.......................................................................................2 BAB II. TINJAUAN PUSTAKA.....................................................................................3 1. Roadmap Penelitian.....................................................................................3 2. Teori Dasar...................................................................................................4 2.1.Bagging Machine...................................................................................4 2.2.Sistem Kontrol.......................................................................................4 2.2.1. PID (Proportional, Integral, Derivative)........................................4 2.3.Motor Servo...........................................................................................8 2.3.1 Prinsip Kerja Motor Servo...........................................................9 2.4.Mikrokontroler......................................................................................9 2.4.1. Mikrokontroler Arduino.............................................................10 BAB III. METODOLOGI PENELITIAN........................................................................11 1. Waktu dan Lokasi Penelitian......................................................................11 2. Diagram Alir Penelitian..............................................................................12 3. Alat dan Bahan...........................................................................................13 4. Metode perancangan.................................................................................14 iii



4.1 Metode analisa.....................................................................................14 4.2 Metode Desain.....................................................................................14 4.3 Metode Pembuatan.............................................................................14 4.4 Metode pengujian................................................................................14 5. Rancangan Hasil Karya...............................................................................15 6. Diagram Kerja.............................................................................................16 DAFTAR PUSTAKA..................................................................................................17 LAMPIRAN..............................................................................................................18



iv



DAFTAR TABEL



Tabel 1. Tabel perancangan alat............................................................................11 Tabel 2. Alat dan Bahan.........................................................................................13



v



DAFTAR GAMBAR



Gambar 1. Diagram Blok Kontroler Proportional.....................................................5 Gambar 2. Sinyal dari Kontroler Proportional.........................................................5 Gambar 3. Diagram blok kontroler integral.............................................................6 Gambar 4. Sinyal dari kontroler integral.................................................................6 Gambar 5. digram blok Diferensial / Derivatif.........................................................7 Gambar 6. Diagram blok control PID.......................................................................8 Gambar 7. Motor Servo...........................................................................................9 Gambar 8. Arduino Uno.........................................................................................10 Gambar 9. Flowchart..............................................................................................12 Gambar 10. Rencana rancangan TA.......................................................................15 Gambar 11. Diagram kerja.....................................................................................16



vi



BAB I. PENDAHULUAN



1. Latar Belakang Menurut Peraturan Menteri Pertanian NOMOR 02/Pert/HK.060/2/2006 Tentang Pupuk organik dan Pembenah tanah, BAB 1, Pasal 1, Ayat 1, Pupuk organik adalah pupuk yang sebagian besar atau seluruhnya terdiri dari bahan organik yang berasal dari tanaman dan atau hewan yang telah melalui proses rekayasa, dapat berbentuk padat atau cair yang digunakan untuk mensuplai bahan organik, memperbaiki sifat fisik, kimia dan biologi tanah.[ CITATION PER06 \l 1033 ] Begitu banyak manfaat dari pupuk organik bagi lahan pertanian, tetapi masih banyak petani yang menggunakan pupuk kimia sebagai sumber pupuk utama bagi lahan pertanian. Namun pada industri pupuk organik proses pengemasan pupuk masih sering mengalami kendala penimbangan dan pengantongan yang memakan waktu yang lama, hasil timbangan yang kurang akurat, dan tenaga kerja yang dibutuhkan lebih banyak. Pada proses penimbangan, timbangan yang digunakan pada industri pupuk organik masih menggunakan timbangan manual yang prosesnya masih membutuhkan waktu yang cukup lama dan hasil yang tidak akurat. Serta saat pengantongan atau pengisian pupuk ke dalam kemasan masih secara manual dengan menggunakan tenaga manusia yang prosesnya memakan waktu cukup lama. Hal ini akan berpengaruh pada hasil produksi diindustri yang tidak dapat mengefisiensikan waktu untuk mencapai target produksi. Penggunaan mesin juga dapat mengurangi resiko kecelakaan kerja dan dapat memaksimalkan hasil produksi industry. [ CITATION Agu15 \l 1033 ] Berdasarkan hal diatas, maka kami berinisiatif untuk membuat mesin yang dapat melakukan pengantongan pupuk organik sekaligus penimbangan secara otomatis yang memiliki keunggulan antara lain: proses penimbangan dan pengantongan yang lebih cepat, hasil timbangan yang lebih akurat dari timbangan yang ada.



1



2. Rumusan Masalah Berdasarkan latar belakang di atas, maka dapat dibuat rumusan masalah sebagai berikut : 1. Bagaimana membuat sebuah alat bagging machine untuk pengisian pupuk organik ke dalam kemasan ? 2. Bagaimana cara mengaplikasian kinerja motor stepper untuk menggerakan sebuah rangkaian mekanika pada bagging machine ? 3.



Bagaimana cara menerapkan sistem control PID pada pergerakan motor servo?



3. Batasan Masalah Pada penelitian ini, terdapat beberapa batasan masalah, yaitu : 1. Penutupan kantong secara manual. 2. Bagging Machine tidak dilengkapi conveyor. 3. Pupuk organik yang digunakan adalah pupuk organik kering. 4. Jumlah maksimun berat pupuk organik yang dikemas adalah 10 kg.



4. Tujuan Penelitian Berdasarkan rumusan masalah yang diatas maka didapatkan tujuan masalah yaitu : 1.



Membuat sebuah alat bagging machine untuk pengisian pupuk organik ke dalam kemasan bagi produsen.



2.



Pengaplikasian kinerja motor stepper untuk menggerakan sebuah rangkaian mekanika pada bagging machine.



3.



Menerapkan sistem kontrol PID untuk mengontrol pergerakan motor servo.



5. Manfaat Penelitian Manfaat dari penelitian ini yaitu : 1. Bagi mahasiswa dapat mengembangkan ilmu pengetahuan tentang kontrol dan mekanika sebuah mesin. 2. Mempermudah proses pengisian pada kemasan bagi pihak produsen pupuk organik.



2



BAB II. TINJAUAN PUSTAKA



1. Roadmap Penelitian Beberapa penelitian terkait membahas mengenai Bagging Machine, sebagai berikut : Hasil penelitian Agus Mansur dan Rastiti Ratnasari pada tahun 2015 dengan judul “Analisis Risiko Mesin Bagging Scale Dengan Metode Fuzzy Failure Mode And Affact Analysis (Fuzzy-Fmea) Di Area Pengantongan Pupuk Urea PT. PUPUK SRIWIDJAJA“, mengukapkan dengan menggunakan mesin bagging scale PT. PUPUK SRIWIDJAJA, dapat memproduksi 4 ton pupuk urea perharinya, ini dikarenakan mesin dapat bekerja selama 24 jam, dengan pergantian shift. Hasil penelitian Try Utami Hidayani, Abdul Rahman, Tri Miharani, dan Dedy Hermanto pada tahun 2014 dengan judul “Rancang Bangun Timbangan Buah Digital Dengan Keluaran Berat dan Harga”, mengukapkan timbangan digital dapat bekerja dengan baik dan akurat akan tetapi kemampuan timbangan digital yang dibuat mengalami kendala dipembebanan karena sensor yang digunakan sebatas hanya 5kg. Hasil penelitian Sujarwata dengan judul “Pengendali Motor Servo Berbasis Mikrokontroler Basic Stamp 2sx Untuk Mengembangkan Sistem Robotika “ penelitian motor servo diaktifkan dengan memberikan sinyal PWM (Pulse Width Modulation) dengan lebar pulsa tertentu. Sinyal inilah yang akan memberitahukan motor servo harus berputar CW (Clock Wise = searah jarum jam ) atau CCW ( Counter Clock Wise = berlawanan arah Putaran motor servo mempunyai 2 arah, yaitu searah dengan jarum jam dan berlawanan arah dengan jarum jam. Arah putaran motor servo ditentukan dengan cara uji coba-coba (trial and error) dari beberapa nilai pulsout (pulsa keluaran) dengan menggunakan program jarum jam). Penelitian yang akan kami lakukan adalah mengabungkan ketiga hasil penelitian diatas yaitu bagaimana cara membuat “Rancang Bangun Bagging Machine Pada Pengemasan Pupuk Organik Berbasis PID” yang dapat melakukan pengemasan secara otomatis dengan menggunakan motor servo sebagai alat penggeraknya yang



menggunakan sIstem kendali berbasis PID dan timbangan otomatis yang dapat menimbang secara cepat dan lebih akurat.



6. Teori Dasar 2.1.



Bagging Machine Bagging machine adalah peralatan untuk mengemas (pengarungan karena



pakan dikemas dalam karung plastik) dan menjahit permukaan atas karung yang terbuka. Pengemasannya dilakukan secara manual dan otomatis . Dengan cara manual bahan baku setelah dikemas penimbangannya dilakukan setelah proses pengisian selesai ,sedangkan secara otomatis proses pengisian dan penimbangannya dilakukan secara bersamaan ( pada saat pengisian dengan berat tertentu maka proses pengisiannya akan berhenti secara otomatis.



2.2.



Sistem Kontrol



2.2.1. PID (Proportional, Integral, Derivative) PID (Proporsional, Integral, Derivative) merupakan gabungan kontrol P,I dan D yang merupakan sebuah model matematika berisi Gain+Integral+Derivative yang tepat digunakan untuk mengurangi gap antara variabel yang diinginkan dan variabel kenyataan dengan melakukan penyetelan pada variabel yang dapat mempengaruhi variabel kenyataan.



2.2.1.1 Kontroler Proportional Secara eksperimen, pengguna kontroler proporsional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini: 



Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat.







Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai keadaan mantabnya.







Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.



4



Persamaan matematis dari kontroler Proporsional :



u(t )=K P. e (t) dimana KP : konstanta proporsional dalam Laplace :



U ( s)/ E(s)=KP Berikut gambar diagram blok dan sinyal pada kontroler proporsional :



Gambar 1. Diagram Blok Kontroler Proportional



Gambar 2. Sinyal dari Kontroler Proportional



2.2.1.2 Kontroler Integral Kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantabnya nol. Dengan kontroler integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini: 



Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler integral cenderung memperlambat respon.







Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.







Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.



5







Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran.



Persamaan matematis dari kontroler integral t



u ( t ) K i=∫ e ( t ) dt / 0



dimana Ki : konstanta integral dalam laplace



U ( s) K i = E( S) s Berikut gambar diagram blok dan sinyal dari kontroler integral :



Gambar 3. Diagram blok kontroler integral



Gambar 4. Sinyal dari kontroler integral



6



2.2.1.3 Kontroler Diferensial / Derivatif Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif. Perubahan yang mendadak pada masukan kontroler, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Karakteristik kontroler diferensial adalah sebagai berikut: 



Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).







Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel, 1994, 184).







Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi kontroler diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas system.



Persamaan matematis dari kontroler derivative :



u ( t )=K d



d e (t ) dt



Berikut gambar diagram blok dari kontroler derivative



Gambar 5. digram blok Diferensial / Derivatif Aksi kendali derivative tidak pernah digunakan sendirian, yaitu harus dikombinasikan dengan aksi kendali yang lain. Karena aksi kendali derivative hanya efektif digunakan selama periode transient. Aksi kendali derivative memiliki karakter antisipasi. Namun demikian, aksi kendali derivative tidak dapat mengantisipasi aksi lain yang belum pernah dilakukan. Aksi kendali derivative disebut juga laju kendali. [6]



7



PID adalah hasil karya matematis yang cukup jitu untuk melakukan iterasi untuk membuat error menjadi nol. Nol itu artinya adalah Process variabel = Set Point atau dapat dikatakan variabel kenyataan = variabel yang diinginkan. Jika keduanya sudah sama maka itulah kestabilan dan tujuan pengontrolan sudah tercapai. Berikut gambar diagram blok control PID :



Gambar 6. Diagram blok control PID Kontroler PID berasal dari gabungan dari 3 bentuk kontroler yaitu kontroler proporsional, integral dan derivative. f



u PID=k pe ( t )+ k i∫ e ( dt )+ k d 0



de dt



(1)



Dengan u(t) adalah sinyal kendali (kontrol), K adalah penguatan, e(t) adalah sinyal error yang diperoleh dari selisih antara nilai sinyal output – sinyal set point. Parameter utama dari pengendali PID adalah penguatan proporsional Kp, waktu integral Ti, dan waktu derivatif Td.



2.3.



Motor Servo Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang



dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC, serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran poros motor servo. Berikut gambar dari motor servo.



[ CITATION SAT17 \l 1033 ]



8



Gambar 7. Motor Servo



2.3.1 Prinsip Kerja Motor Servo Seperti namanya, servo motor adalah sebuah servo. Lebih khusus lagi adalah servo loop tertutup yang menggunakan umpan balik posisi untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir. Masukan kontrolnya adalah beberapa sinyal, baik analog atau digital, yang mewakili posisi yang diperintahkan untuk poros output. Motor di pasangkan dengan beberapa jenis encoder untuk memberikan posisi dan kecepatan umpan balik. Dalam kasus yang paling sederhana, hanya posisi yang diukur. Posisi diukur dari output dibandingkan dengan posisi perintah, input eksternal ke controller. Jika posisi keluaran berbeda dari yang diperlukan, sinyal error yang dihasilkan yang kemudian menyebabkan motor berputar pada kedua arah, yang diperlukan untuk membawa poros output ke posisi yang sesuai. Sebagai pendekatan posisi, sinyal error tereduksi menjadi nol dan motor berhenti. [ CITATION NOV14 \l 1033 ]



2.4.



Mikrokontroler Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam sebuah chip.



Didalamnya terkandung sebuah inti prosessor, memori (sejumlah kecil RAM, memori program, atau keduanya) dan perlengkapan input output. Mikrokontroler adalah salah satu dari bagian dasar dari sebuah sistem komputer. Meskipun mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan komputer mainframe, Mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama. Secara sederhana, komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan inputan yang diterima dalam program yang dikerjakan.



9



2.4.1. Mikrokontroler Arduino Arduino adalah kit eloktronik atau papan rangkaian elektronik open source yang didalamnya terdapat komponen utama, yaitu sebuah chip mikrokontroler dengan jenis AVR dari perusahaan ATMEL. Mikrokontroler ini sendiri adalah chip atau IC (integrated circuit) yang bisa diprogram menggunakan komputer. Tujuan menanamkan program pada mikrokontroler adalah agar rangkaian elektronik dapat membaca input , memproses input tersebut dan kemudian menghasilkan output sesuai dengan yang diinginkan. Jadimikrokontroler bertugas sebagai „otak‟ yang mengendalikan input, proses dan output sebuah rangkaian elektronik.



2.4.1.1 Arduino Uno Arduino Uno adalah papan mikrokontroler berbasis ATmega328 yang memiliki 14 pin digital input/output (dimana 6 pin dapat digunakan sebagai output PWM) , 6 input analog, clock speed 16 MHz, koneksi USB, Jack listrik, header ICSP, dan tobol reset. Board ini menggunakan daya yang terhubung ke komputer dengan kabel USB atau daya eksternal dengan adptor AC-DC ata baterai. Berikut gambar arduino uno.



Gambar 8. Arduino Uno



10



BAB III. METODOLOGI PENELITIAN



1. Waktu dan Lokasi Penelitian Penelitian dimulai sejak tanggal 11 Ferbuari 2019 sampai dengan tanggal 19 Agustus 2019, dilaksanakan di kampus Politeknik Bosowa Jalan Kapasa Raya No.23,Kima,Makassar, adapun waktu pelaksanaan seperti yang tertera pada table 1. Tabel 1. Tabel perancangan alat NO



KEGIATAN



WAKTU PELAKSANAAN FEB MAR APR MEI JUN JUL AGUST 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4



1 Pembuatan Proposal 2 Seminar Proposal 3



Pembuatan rangka Bagging Machine



4



Perancangan Mekanik alat Bagging Machine



5



Perancangan Eltrikal alat Bagging Machine



Pengujian Kerja Alat dan Pengambilan Data Pembuatan Laporan 7 Tugas Akhir 6



9 Seminar Tugas Akhir



11



2. Diagram Alir Penelitian Mulai Kajian pustaka Pembuatan spesifikasi sistem Perancangan sistem



Perancangan Perangkat Keras



Perancangan Perangkat Lunak



Ada Masalah?



Ada Masalah? Ya



Ya Tidak



Tidak



Penggabungan rancangan sistem



Perbaikan



Tidak



Bekerja sesuai dengan harapan Ya



Pengambilan data



Penyusunan Laporan



Selesai



Gambar 9. Flowchart



Berikut penjelasan Diagram Alir Penelitian Tugas Akhir : 12



1.



Menentukan judul yang selanjutnya akan diangkat dalam pembuatan Tugas Akhir. Adapun judul Rancang bangun BAGGING MACHINE Pada Pengemasan Pupuk Organik Berbasis PID



2.



Mencari bahan referensi yang relevan, baik itu dari buku mau pun internet.



3.



Merancang desain fisik dan layout dari Bagging Machine



4.



Menyiapkan peralatan dan komponen yang dibutuhkan sesuai dengan desain perancangan.



5.



Merangkai komponen-komponen sesuai dengan layout perancangan.



6.



Membuat casing atau box untuk dudukan dari komponen-komponen yang akan digunakan.



7.



Mengimplementasikan perangkat lunak, apabila ada masalah dilakukan pengecekan kembali.



8.



Mengimplementasikan perangkat keras, apabila ada masalah dilakukan pengecekan kembali.



9.



Penenggabungan kedua sistem



10.



Menguji cara kerja trainer kit dalam beberapa model pengontrolan pada plc. Akan dilakukan pengecekan ulang kondisi komponen yang digunakan dan perbaikan apabila tidak berfungsi sebagaimana mestinya.



11.



Melakukan pengujian dan memastikan alat bekerja sebagaimana mestinya.



12.



Melakukan pengambilan data.



3. Alat dan Bahan Ada pun alat dan bahan yang digunakan : Tabel 2. Alat dan Bahan No



Alat dan bahan



Jumlah



Harga



1



Las



1 unit



-



2



Gerinda



1 unit



-



3



Tang potong



1 buah



Rp. 45000



4



Tang kombinasi



1 set



Rp. 120000



5



Motor servo



4 buah



Rp. 1200000



13



6



Power supply 12 V / 5A



2 unit



Rp. 100000



7



Elektroda 2.0 x 350 mm



2 Kg



Rp. 100000



8



Arduino uno



1 unit



Rp. 699000



10



Seng galvalume



1 Roll



Rp. 50000



11



Besi baja segitiga 3mm



6 batang



Rp. 600000



12



Kabel 5 mm



1 roll



Rp. 100000



13



Boc panel 20x30x12 cm



1 buah



Rp. 100000



14



LCD 80mm x 36mm x 12.5mm



1 buah



15



Baut dan Mur M6 1 set



50 set



Rp. 50000



16



Load sensor 20 kg



1 buah



Rp. 120000



Rp. 30000



Rp. 3314000



Total



4. Metode perancangan 4.1 Metode analisa Pada tahap analisa, dilakukan analisis komponen pada alat sehingga menghasilkan sebuah data yang dapat menggambarkan sistematika bentuk dari alat yang akan dibuat



4.2 Metode Desain Kosnsep desain dilakukan dengan membuat diagram alir.



4.3 Metode Pembuatan Hasil dari diagram alir pada tahapan desain menjadi dasar tahapan pembuatan yang merupakan tahap pembuatan fisik dari model dari alat bagging machine. Pada tahap ini akan dihasilkan bentuk bentuk bagging machine dan rangkain eletrinika yang telah dibuat.



4.4 Metode pengujian Hasil akhir dari tahap pembuatan rancangan bagging machine akan dilakukan pengujian berdasarkan spesifikasi awal yang telah ditentukan.



14



5. Rancangan Hasil Karya



Plat Penyangga Penampung pupuk



Tempat keluarnya pupuk



Tempat karung



Gambar 10. Rencana rancangan TA



15



6. Diagram Kerja LCD



Push Button



Motor servo/ Aktuator



Mikrokontroler



Plant



Sensor/ Load Cell



Signal Condition



Gambar 11. Diagram kerja Berikut adalah penjelasan diagram kerja pada gambar 10.: 1. Menekan tombol push button untuk mengaktifkan mikrokontroler. 2. Setelah mikrokontroler aktif maka motor servo akan berputar dan akan membuka plant sehingga pupuk akan masuk kekarung. 3. Kemudian sensor akan akan mendeteksi berat pada plant, jika telah mencapai berat yang telah dintentukan maka sensor akan mengirimkan sinyal ke mikrokontroler. 4. Sinyal yang masuk ke mikrokontroler akan mengaktifkan motor servo untuk menutup plant sehingga pupuk berhenti masuk kekarung.



16



DAFTAR PUSTAKA



[1]



[1] P. M. PERTANIAN, “PERMETAN,” TENTANG PUPUK ORGANIK DAN PEMBENAH TANAH, p. 3, 6 2 2006. [2] A. Hanifie, “Jurnal artikel,” EVALUASI PRODUKTIVITAS PENGOLAHAN HASIL PANEN, p. 1669, 2017. [3] T. M. (. Try Utami Hidayani ([email protected]), “JURNAL ARTIKEL,” RANCANG BANGUN TIMBANGAN BUAH DIGITAL DENGAN KELUARAN BERAT DAN HARGA, 2017. [4] Sujarwata, “JURNAL ARTIKEL,” PENGENDALI MOTOR SERVO BERBASIS MIKROKONTROLER, 2015. [5] N. P. P. MN, “TUGAS AKHIR,” RESUME PID, 2010. [6] E. SATRIA, “MODUL,” MOTOR SERVO, 2017. [7] N. PUSPAWARDHANA, “TUGAS AKHIR,” PENGATURAN POSISI MOTOR SERVO PADA MINIATUR ROTARY PARKING, 2014. [8] R. R. Agus Mansur(1), “jurnal artikel,” ANALISIS RISIKO MESIN BAGGING SCALE DENGAN METODE FUZZY FAILURE MODE AND AFFACT ANALYSIS (FUZZY-FMEA) DI AREA PENGANTONGAN PUPUK UREA PT. PUPUK SRIWIDJAJA, pp. 159 - 160, 2015. [9] K. B. S. A. W. Nanang Budi Hartono, “JURNAL ARTIKEL,” PENGATURAN POSISI MOTOR SERVO DC DENGAN METODE P, PI, DAN PID, 2016. [10] P. Y. S. E. Indonesia, “Artikel,” Tentang Servo, pp. 1-3, 21 08 2014. [11] 1. Hina, “JURNA ARTIKEL,” Web based remote monitoring, control and data, 2015. [12] R. K. A.P Singh, “JURNAL ARTIKEL,” DESIGN AND SIMULATION OF LOW COST PACKAGING MACHINE IN SYNCHRONIZATION WITH ASSEMBLY LINE, 2015.



17



LAMPIRAN



18