Transformasi-Z Rasional [PDF]

Citation preview

TRANSFORMASI-Z RASIONAL 1. Pole dan Zero Zero dari suatu transformasi-z adalah nilai-nilai z dengan X(z) = 0. Pole dari suatu transfromasi-z adalah nilai-nilai z dengan X(z) = ∞. Jika X(z) adalah fungsi rasional, maka



(1) Jika a0 ≠ 0 dan b0 ≠ 0, kita dapat menghindari pangkat z negatif dengan memfaktorkan bentuk b0z-M dan a0z-N sebagai berikut:



(2) Karena N(z) dan D(z) adalah polinomial dalam z, mereka dapat dinyatakan dalam bentuk faktor sebagai



(3) Dengan G ≡ b0/a0 . jadi X(z) mempunyai M zero berhingga di z = z1, z2, ..... ,zM (akarakar dari polinomial bilangan). N pole berhingga di z =p1,p2, ... ,pN (akar-akar polinomial penyebut). Dan |N – M| zero jika N > M atau pole jika N < M di titik awal z = 0. Pole dan zero juga dapat terjadi di z = ∞. Suatu zero ada di z = ∞ jika X(∞) = 0 dan pole ada di z = ∞ jika X(∞) = ∞. Jika kita menghitung pole dan zero di nol dan tak berhingga, kita menemukan bahwa X(z) secara eksak mempunyai jumlah pole dan zero yang sama. Contoh 1: Tentukan pemetaan pole-zero untuk sinyal X(n) =nnu(n) Jawab:



Zero z1 = 0 dan pole p1 = a.



a>0



Contoh 2: Tentukan pemetaan pole-zero untuk sinyal



Dengan a > 0. Jawab:



Karena a > 0 persamaan zM = aM mempunyai akar-akar pada Zero z0 = a membatalkan pole di z = a jadi



Yang mempunyai M-1 zero dan M-1 pole yang ditempatkan seperti pada gambar berikut



ROC adalah seluruh bidang-z kecuali z = 0 karena M-1 pole berlokasi di titik awal. Contoh 3: Tentukan transformasi-z sinyal yang sesuai dengan pemetaan pole-zero pada gambar berikut



Jawab: Ada dua zero (M =2) di z1=0, z2 = r cos 0 dan dua pole (N = 2) di p1 = rej0, p2 = re-j0 , dengan substitusi hubungan-hubungan ini ke dalam persamaan (3) diperoleh



Dengan manipulasi aljabar didapatkan



Sehingga dapat dilihat dalam tabel bahwa



2. Lokasi pole dan sikap domain-waktu sinyak kausal Sikap karakteristik sinyal kausal tergantung pada akar pole dari transformasi terdapat pada daerah |z| < 1 atau |z| >1 atau |z| = 1, karena lingkaran pada daerah z = 1 mempunyai radius sama dengan 1, ia dinamakan lingkaran unit. Jika sinyal real mempunyai transformasi-z dengan satu pole, pole ini akan menjadi real. Hanya sinyal seperti itu yang eksponesial real



Zero di z1 = 0 dan p1 = a pada sumbu real. Berikut ini, gambar kebiasaan isnyal yang tanggap terhadap lokasi pole relatif terhadap lingkaran unit.



Suatu sinyal kausal dengan pole real ganda mempunyai bentuk



Dan kebiasaanya diilustrasikan pada gmbar di bawah ini



3. Inversi transformasi-z dengan ekspansi parsial Perhatikan X(z) yang diberikan oleh persamaan: X( z ) 



b 0 z m  b1 z m 1    b m 1 z  b m ; dengan m  n z n  a 1 z n 1    a n 1 z  a n



Untuk mengekspansi X(z) menjadi pecahan parsial, pertama kita memfaktorkan penyebut dan menemukan pole-pole dari X(z): b 0 z m  b1z m1    b m1z  b m X( z )  z  p1 z  p 2 z  p n 



Kemudian kita mengekspansi X(z)/z menjadi pecahan parsial, sehingga setiap suku mudah disesuaikan dengan tabel transformasi-z. Contoh 4 : Tentukan invers transformasi-z dari: 1 X( z )  ; jika ROC : z  1 1 1  1,5z  0,5z 2 Jawab: Ekspansi pecahan parsial dari X(z) menghasilkan: 2 1 X( z )   ; didapat p1  1, p 2  0,5 1 1 z 1  0,5z 1



Bila ROC adalah |z| > 1, berarti sinyal x(n) adalah sinyal kausal, sehingga: x(n) = 2 u(n) – (0,5)n u(n) = (2 – (0,5)n) u(n) b. Ketika X(z) terdiri pole-pole pasangan kompleks Jika p1 dan p2 adalah pole-pole pasangan bilangan kompleks, dan pole lainnya adalah pole riil dan tak berulang, maka ekspansi berikut dapat dipakai: 1 z   2 an X( z )   z  p1 z  p 2  z z  pn



Koefisien pole-pole riil dicari terlebih dahulu, dengan cara yang sama dengan pembahasan sebelumnya, kemudian nilai-nilai dari 1 dan 2 ditemukan dengan rumus:



1z   2 z  p 3 z  p n     a n z  p1 z  p 2   Bz dimana B(z) adalah bagian pembilang dari X(z)/z. Kemudian koefisien z pangkat tertentu pada kedua ruas disamakan, sehingga akan didapat nilai 1 dan 2. Contoh 5: Tentukan invers transformasi z dari: X( z ) 



z2  z z2  z  z 3  2z 2  2z  1 z  1 z 2  z  1











Jawab: Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z menghasilkan:  z  2 X( z ) z 1 a    21 2 z z  1z  z  1 z  1 z  z  1 nilai a dicari dengan:



a



Xz  z  1  2 z  1 z z  z 1 z 1











2 z 1



sehingga diperoleh persamaan:  z  2 z 1 2   21 2 z  1z  z  1 z  1 z  z  1



kemudian dicari nilai 1 dan 2 dengan menyamakan penyebut dari kedua ruas : 2(z2 – z + 1) + (z – 1)( 1z + 2) = z + 1 2z2 – 2z + 2 + (1z2 – 1z + 2z – 2) = z + 1 (2 + 1)z2 + (-2 – 1 + 2)z + (2 – 2)z0 = (0)z2 + (1)z + (1)z0 sehingga : z2 : 1



z :



2 + 1 = 0 -2 – 1 + 2 = 1



z0 :



2 – 2 = 1



akhirnya didapatkan 1 = –2 dan 2 = 1, sehingga: z z 2  0,5z X( z) 2  2z  1 atau X( z)  2 2 2   z 1 z z 1 z2  z 1 z  z 1



















mengingat pasangan transformasi-z (lihat Tabel) : Z[(an cos 0n) u(n)] =



z 2  az cos  0 z 2  2az cos  0  a 2



maka a = 1, cos 0 = 0,5, dan diperoleh 0 = /3, sehingga didapat: x(n) = 2.u(n) – 2 u(n) cos (/3)n Cara lain untuk mencari invers transformasi-z yang mempunyai pole komplekss adalah menggunakan pola pencarian invers untuk pole riil dan tak berulang. Hanya saja cara ini harus menggunakan bilangan kompleks. Berikut ini akan diperlihatkan metode tersebut untuk persoalan yang sama seperti pada Contoh 5: a3 a a2 X( z ) z 1   1   2 z z  1z  z  1 z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87



a1 



Xz  z  1  2 z  1 z z  z 1 z 1











2 z 1



a2 



z 1 1,5  j0,87   1 (z  1)(z  0,5  j0,87) z 0,5 j0,87 (0,5  j0,87)( j1,732)



a3 



z 1 1,5  j0,87   1 (z  1)(z  0,5  j0,87) z 0,5 j0,87 (0,5  j0,87)( j1,732)



Nilai-nilai koefisien tersebut dimasukkan sehingga didapat: X( z ) 2 1 1    z z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87 X( z )  2



z z z   z  1 z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87



X( z )  2



  z z z     z  1  z  0,5  j0,87 z  0,5  j0,87 



X( z )  2



z  zz  0,5  j0,87   z(z  0,5  j0,87)    z 1  z2  z 1 



 2z 2  z   z 2  0,5z  z z 2  X( z )  2   2 z  1  z 2  z  1  z  1  z 2  z  1  mengingat pasangan transformasi-z (lihat Tabel 5.2) :



z 2  az cos  0 Z[(a cos 0n) u(n)] = 2 z  2az cos  0  a 2 n



maka a = 1, cos 0 = 0,5, dan diperoleh 0 = /3, sehingga didapat: x(n) = 2.u(n) – 2 u(n) cos (/3)n c. Ketika X(z) terdiri dari pole-pole riil dan berulang Jika X(z)/z memiliki pole-pole berulang pada p1 dengan pangkat r, maka penyebut dapat ditulis sebagai: (z + p1)r (z + pr +1)(z + pr +2)…(z + pn) Ekspansi pecahan parsial dari X(z)/z ditulis sebagai: br b r 1 b1 X(z)    r r 1 z  p1  z z  p1  z  p1  



a r 1 a r2 an   z  p r 1 z  p r  2 z  pn



Nilai-nilai konstanta ar+1, ar+2, …, an dicari dengan pola yang sama dengan sebelumnya, sedangkan br, br-1, …, b1 dicari dengan rumus:  X(z) z  p1 r  br    z  z   p1  d  X(z) z  p1 r   b r 1      z   p1  dz  z b r j 



 1  d j  X(z) z  p1 r    j j!  dz  z   z   p1



 1  d r 1  X(z) z  p1 r   b1   r 1  r  1!  dz  z   z   p1



Contoh 6: Tentukan invers transformasi-z dari: X( z) 



6 z 3  2z 2  z z3  z2  z  1



Jawab: Pemfaktoran dari X(z)/z menghasilkan: X( z) 6z 2  2z  1 6z 2  2z  1  3  z z  z 2  z  1 z  12 z  1



dan didapat pole-pole: p1 = 1, p2 = 1 dan p3 = –1, sehingga ekspansi pecahan parsial yang dihasilkan adalah: b2 b X( z ) a   1  2 z z  1 z  1 z  1



kemudian dicari nilai masing-masing konstanta: b 2  z  1



2



b1  a  z  1



Xz  6  2 1   3,5 z z 1 2



d  214  7 2 Xz    5,25 z  1   dz  z  z 1 4



Xz  6  2 1   0,75 z z 1 4



X( z ) 3,5 5,25 0,75    2 z z  1 z  1 z  1 X(z)  3,5



z z z  5,25  0,75 2 z 1 z 1 z  1



dan dengan menggunakan tabel pasangan transformasi-z diperoleh invers transformasi-z: x(n) = 3,5n u(n) + 5,25 u(n) + 0,75(–1)n u(n) 4. Penyelesaian Persamaan Beda dengan Transformasi-z Persamaan beda dapat diselesaikan secara mudah dengan menggunakan suatu komputer digital. Tetapi, ekspresi bentuk tertutup untuk x(n) tidak dapat diperoleh dari penyelesaian komputer, kecuali untuk kasus khusus. Transformasi-z dapat mengatasi masalah ini. Perhatikan sistem waktu diskrit yang dinyatakan dalam persamaan beda berikut: y(n) + a1 y(n–1) + … + an y(n–k) = b0 x(n) + b1 x(n–1) + … + bn x(n–k) dimana y(n) dan x(n) berturut-turut adalah output dan input sistem. Bila didefinisikan Z[x(n)] = X(z), maka x(n+1), x(n+2), …, dan x(n–1), x(n–2), … dapat dinyatakan dalam bentuk: X(z) dan kondisi inisialnya, seperti terlihat pada tabel berikut: Tabel Pasangan transformasi-z dan transformasi-z satu sisi Fungsi Transformasi-z satu sisi Transformasi-z diskrit x(n + 2)



z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)



z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1)



x(n + 1)



zX(z) – zx(0)



zX(z) – zx(0)



X(z)



X(z)



x(n – 1)



z –1 X(z)



z –1 X(z) + x(–1)



x(n – 2)



z –2 X(z)



z –2 X(z) + x(–2) + z -1x(–1)



x(n)



Contoh 7: Tentukan respon sistem berikut untuk input x(n) adalah unit step: 0,25 y(n) = – y(n + 2) + y(n +1) + x(n + 2) dengan y(0) = 1, y(1) = 2 Jawab: Dengan mengambil tranformasi-z satu sisi, kita memperoleh: 0,25 Y(z) = – [z2 Y(z) – z2 y(0) – zy(1)] + [zY(z) – zy(0)] + z2 X(z) – z2 x(0) – zx(1) = – z2 Y(z) + z2 + 2z + zY(z) – z + z2 X(z) – z2 – z = - z2y(z) + zY(z) + z2X(z) Y(z) [0,25 – z + z2] = z2 X(z) = z3 /(z – 1)



 Y(z) z2  1   2 z z  1  z  z  0,25  



z2



z  1z  0,5



2







b2 b1 a   2 z  1 z  0,5 z  0,5



Nilai koefisien a, b2, dan b1 dicari dengan teknik ekspansi pecahan parsial yang telah dibahas sebelumnya. Koefisien a untuk pole riil tunggal ditentukan oleh persamaan: X( z )  X( z )  1   a  z  p1   z  1  =4   z  z  p1  z  z 1 1  0,52 



kemudian dicari nilai b2 dan b1 :  z2  0,25  2 Xz   b 2  z  0,5    0,5    z  z 0,5  z  1 z 0,5  0,5 



 d  z 2  d  2 Xz   b1   z  0,5      z  z 0,5  dz  z  1 z 0,5  dz   z  12z  z 2   0,5  0,25    3  2 0,25  z  1  z  0, 5



Ketika nilai-nilai a, b2 dan b1 dimasukkan kembali, menjadi: Y( z ) z2 4  0,5 3     2 2 z z  1z  0,5 z  1 z  0,5 z  0,5 z z z Yz   4  0,5 3 2 z  1 z  0,5 z  0,5 4



z 0,5z z  3 2 z  1 z  0,5 z  0,5



dengan melihat tabel pasangan transformasi-z, didapatkan:



y(n) = 4 u(n) – n (0,5)n u(n) + 3(0,5)n u(n) 5. Soal-soal 1. 2.



Cari transformasi-z dari y(n) = n.an-1, untuk n  0. Hitung transformasi-z balik (invers transformasi-z) dari : Xz  



3.



2z 3  z



z  22 z  1



Gunakan metode ekspansi pecahan parsial Cari penyelesaian persamaan beda (difference equation) dari: y(n + 2) – 1,3y(n + 1) + 0,4 y(n) = x(n) dimana y(0) = y(1) = 0, dan x(n) = u(n).